実験１　軌道制御をしていないときのロボットの特性を調べる

　フィードバック制御を行っていない状態で，左右のモータに同じ指令値を与えたときのロボットの動きを確かめます．左右のモータとタイヤが等しく，正しい位置に取り付けられていれば，ロボットはまっすぐ進むはずですが，多くの場合，制御をしないと多少なりとも曲がってしまいます．以下の手順で実験を行い，測定データを見て結果をまとめ，軌道の制御をしていないロボットの動きについて考察しましょう．

実験手順

　 0.　PCとロボットをつなぎます．（PCの右側のUSBポートに接続）　

1. VCforRobodesignerCOM＊.exeを実行します．（＊はポート番号が入る）
   もしも「ポートが見つかりません」というメッセージが出たら，プログラムを終了し，ロボットが正しいポートにつながっているか，プログラムがあっているかを確認してください．正しい組み合わせであることが確認できたら，再びプログラムを実行します．図8のような画面が起動します．
   
2. PC画面で「制御なし」を選択します（図8）
3. 「パラメータ送信」ボタンをクリックします．表示されたメッセージウィンドウの指示にしたがって，ロボットの周囲を片付けたら，メッセージウィンドウを閉じます．特にUSBケーブルがひっかからないように注意してください．ロボットはタイヤがついている方へ動きます．
   
   
4. ロボットの基板の真ん中付近にあるpushボタンを押します（図9 Ⓐ）．
   0.5秒後にロボットが動き出します．同時に，PC画面にロボットの軌道が表示されます．グラフの原点はpushボタンを押した時点でのロボットの位置であり，そのときのロボットの前方がx軸プラス方向，ロボットの左側がy軸プラス方向です．ロボットはx=500mmに到達すると停止します．
   なお，その場旋回などをしてしまうと，x=500mmに到達せずにずっと動き続けます．その場合はリセットボタン（図9 Ⓑ）を押してロボットを止めてください（その際，PC画面にエラーメッセージが出るかもしれませんが，×マークをクリックしてエラーメッセージのウィンドウを閉じてください → 手順6へ）．
   
5. PC画面のグラフをWindowsのSnipping ToolやPaintなどを用いて保存してください．
   なお，データはデスクトップ上の「data.txt」に保存されます．保存されるデータは，1列目から順にx(m)，y(m)，q(rad)，yr (m)です．Excelなどで読み込んで改めてグラフを描きたい人は，ファイル名を変えて保存しておいてください．次にロボットを動かすとdata.txtは上書きされます．Excelなどで描きなおすと，複数のデータを重ねて書くことができますので複数のデータの比較には便利ですし，見やすくなります．
   
6. PCのソフトウェアを終了します．
   
7. ロボットのリセットボタンを押します（図9 Ⓑ）．←忘れずに！
   
8. 1から7の手順を３回繰り返して，ロボットの軌道を確認してください．
   ※ 実験を行う場合には，結果や考察しようと思う内容（例えば，次の節の項目）を念頭に，実験条件を変えたり，データを取ったりしてください．
   

結果と考察

• 結果１
  　３回走行させたときのx-y平面内での軌道を表すグラフにもとづいて，直線からどれくらい軌道がずれたか，結果のばらつきなどについてまとめましょう．
  　※毎回同じ方向に曲がりましたか？（再現性）
  　※実験場所を変えても同じでしたか？（床の状況による違い）
  　※スタート時のキャスターの向きによって軌道は変わりましたか？
• 考察１
  　実験結果にもとづいて，まっすぐ走らない原因について考察しましょう．
  　必要に応じて，例えばモータの特性やロボットの機構などについて書籍も調べてみましょう．