このページで公開しているソフトウェアは，個人の学習のために利用される分にはご自由にお使いください．ただし，他者へ配布したり，卒論などの研究に利用したりしたい場合には，問合せ先へご一報ください（基本的には，出典を明記していただければ問題ありませんが）．

ロボットのプログラムのインストール

ハードウェアの組立確認で説明したRobodesigner用の開発環境でプログラムをロボットへ転送します．
なお，このロボット用のプログラムは次の節のパソコン側のソフトウェアと連動していますので，このプログラム単体ではロボットは動きません．

まず，以下のボタンをクリックしてプログラムをダウンロードしてください．

controllerSelect.ino

つぎに，RobodesignerRDX25の付属ディスクに入っているarduinoを起動して，ダウンロードしたファイルを開いてください．(注)付属ディスクにはRobodesigner用のライブラリが入っており，コンパイル時にはこのライブラリを使用しますので，必ず付属ディスクに入っている環境を使ってください．

ファイルを開こうとすると，「同じ名前のフォルダの中にある必要があります．自動的にこのフォルダを作ってファイルを中に入れますか？」と表示されますので「ＯＫ」と答えてください．→ 自動でフォルダが作成されて，ファイルはその中へ移動します．

メニューの「→」ボタンをクリックして，マイコンボードへ書き込みます．
ロボット基板のLEDが点滅し，PC画面上で「書き込みが完了しました」というメッセージが出れば成功です．
書き込めないときは，ハードウェアの確認のページを参照してロボットとPCとの接続を確認してください．

パソコン側のソフトウェア(仮)

ロボットに転送したプログラムは，制御則および制御ゲイン，目標値などを変更できるようになっています．
この変更はパソコンから行います．そのための以下のソフトウェアをパソコンにコピーします．
（Visual C++で作った自作プログラムですので，多少使い勝手が悪いところは勘弁してください）

まず，ロボットとUSBケーブルを接続してCOMポート番号を確かめてください．
その番号がxだった場合，以下の中から，VCforRobodesignerCOMx.exeをクリックしてダウンロードしてください．
（COMポート番号を自動認識する機能はありません）
もしも，ご自身のパソコンでCOMポートが9以上だった場合は，問合せ先（山川）へ連絡をしてくれれば作ってお送りします．
VCforRobodesignerCOM3.exe
VCforRobodesignerCOM4.exe
VCforRobodesignerCOM5.exe
VCforRobodesignerCOM6.exe
VCforRobodesignerCOM7.exe
VCforRobodesignerCOM8.exe

使用するPCにVisual Studio 2010がインストールされていないと，「dllが見つからない」というエラーメッセージが表示されます．この場合はつぎのmsvcr100d.dllもダウンロードして，上記のプログラムと同じフォルダにコピーしてください．

msvcr100d.dll

このdllだけをコピーすれば動くことは確認済みです．なお，正式にはマイクロソフトのページから無料ダウンロードしてください．
https://www.microsoft.com/ja-jp/download/details.aspx?id=5555