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競技内容およびルール

山車に見立てて製作した自律型ロボットで以下の演技に挑みます．
競技ＡとＢは同じロボットを使用してください（プログラムのみ変更）．

競技A「演技つき山車巡行」（従来通り）
決められた「得点エリア」に移動し，山車のからくり実演に見立てた自由演技（ダンス，からくりなど）を行わせ，演技の芸術性，演技を行うタイミング（位置）の正確性を競います．

競技B「タイムトライアル」（2022年追加競技）
いかに速くすべての「道」を廻れるかという技術性を競います．

◆ 競技コート

　

　　　図1　 5 つの得点エリア（黄色，赤色枠)　　　　　               図2　12本の道（緑色の部分）

・競技コートは2.4m×2.4mの正方形で，周囲は高さ15cmの壁で囲まれています．通路は40cm(〜43cm)幅です．

・図中で，■は高さ15cmの障害物（動かない箱）です．

・図１の中で，赤線で囲まれた正方形，黄色線で囲まれた長方形のエリアが競技Ａの「得点エリア」です．

・図２の中で，緑で塗った部分が競技Ｂでの「道」です．

・床面はパンチカーペットです．競技Ａの得点エリアはカラーテープで枠が描いてあり，その上を透明なテープで補強してあります．
　実際のイメージは過去の競技写真を参考にしてください．

◆ 競技ロボット

・スタート時のロボットのサイズ(幅×奥行き)は25cm×25cm以内とします．高さに制限はありません．
　スタート後にアームなどを広げても構いません．

・ロボットはジャパンロボテック社のCPUボードを使用することとします（マイコンなど，別のCPUを使用してはいけません）．

・モータ，センサ，バッテリは変更・増設しても構いません．

◆ 競技ルール

　競技A「演技つき山車巡行」：参加者は以下の２種類の競技を行います．芸術点・技術点を競います．

　１．単独競技

　　　一台のロボットで競技を行います．

　　　ロボットは，コートの四隅の一箇所を選んでスタートさせます．スタートの向きは自由です．

　　　得点エリア内で何らかのパフォーマンス(演技)を行うと技術点が加算されます．

　　　ロボットの外観やパフォーマンスの内容によって，芸術点が加算されます．

　　　一回の競技時間は２分間です．

　　　２分間の間ならば，ロボットをスタート地点に戻して，再スタートをすることができます．

　　　再スタートの前後の技術点は加算しません．再スタート前か，再スタート後のうち点数の高い方を採用します．

　２．複数台競技 （山車のひっかわせのような対戦競技です）

　　　複数台のロボットで競技を行います（最大で４台）．

　　　コートの四隅（４箇所）から，同時に複数のロボットをスタートさせます．スタートの向きは自由です．

　　　単数競技の採点基準に加えて，相手のロボットにぶつかったときにパフォーマンスを行うと技術点が加算されます．

　　　一回の競技時間は２分間です．単独競技と同じく，２分間以内ならば，再スタートをすることができます．

　　芸術点

　　行った演技の内容（芸術性）に対して，複数の審査員が一人10点満点でつけます．審査員の合計点で競います．
　　評価項目は，1)外観の装飾，2)動きの内容　です．

　　きれいな外装や，おもしろい動きなど，いろいろとアイディアを膨らませてください．
　　芸術点の評価においては，演技をする場所は（コート内であれば）問いません．

　　技術点

　　単独競技，複数台競技の技術点の合計で競います．

　　図２において，赤線で囲まれた正方形のエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり(位置の正確性)，
　　10秒以上の演技を行えば(動作の安定性)，10点とします．エリア内で演技を始めても，10秒留まることなく移動して
　　エリアから出たり，演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります．

　　図２において，黄線で囲まれた長方形のエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり，
　　10秒以上の演技を行えば，5点とします．エリア内で演技を始めても，10秒留まることなく移動してエリアから出たり，
　　演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります．

　　5ヶ所すべてのエリアを経由するまでは，同じエリアで演技を行っても加算はしません．
　　5ヶ所すべてのエリアを経由したら，2周目の加算を始めます．

　　複数台競技では，ロボット同士がぶつかった場合について「ひっかわせ」として以下の採点基準を追加します．
　　相手のロボットにぶつかった直後(5秒以内)に演技を始め，10秒以上続ければ，15点．10秒続かないときは減点となります．
　　（相手ロボットにぶつかった場合は，位置による点数は加算しません．）

　競技Ｂ「タイムトライアル」：希望者のみ参加．

　　　一台のロボットで競技を行います．

　　　競技Ａと同じロボットで参加してください．競技中に破損したものは仕方ありませんが，故意に装飾を外してはいけません．
　　　（スタート後に自動で変形したり，外したりするのはＯＫです）

　　　スタート位置・向きは，コート内ならば自由です．

　　　12本全ての道を走破する時間を競います．

　　　競技時間は２分間です．

　　　２分間の間ならば，ロボットをスタート地点に戻して，再スタートをすることができます．

　　技術点

　　障害物の端から端までの60cmを1本の道とします．端まで走行したらその道を走破したとカウントします．
　　すでに通った道を再び通っても，走破した道のカウントは増えません．
　　再スタートした場合は走破した道のカウントは加算しません．再スタート前か，後のどちらか良い方の記録を採用します．

　　12本の道を全てをより短時間で走破したロボットを優勝とします．
　　12本の道を全てを走破したロボットがない場合は，より多くの道を走破したロボットを優勝とします．
　　（走破した道の本数が同じ場合は，より短時間で走破したロボットを優勝とします）

◆ 備考

　競技Ａでは技術賞，および芸術賞を，競技Ｂではタイムトライアル賞をもうけます．
　また，これ以外に，審査員特別賞をいくつかもうけます．