2022

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埼玉県川越市で毎年開催される「川越まつり」は,絢爛豪華な江戸型山車が市内を練り歩く姿が有名です.複数の山車が路地で出会うと,互いの技を競い合う「ひっかわせ」が行われます.この光景は祭りの醍醐味になっています.
川越市に位置する東洋大学理工学部では,この川越まつりにちなんだロボットコンテストを2006年から開催してきました.
昨年,一昨年は新型コロナの感染拡大の影響でオンライン開催でしたが,今年は3年ぶりに「かわごえ産業フェスタ」会場で対面で開催いたします.賑やかなコンテストになると期待しています.奮ってご参加,ご見学ください!


主  催:  山車ロボットコンテスト実行委員会 (東洋大学理工学部機械工学科内)

共  催:  日本機械学会関東支部埼玉ブロック

開催日時:  11月26日(土) 公開練習日 開場は10:00予定です.競技フィールドでの練習は,13:00〜16:00の予定です.

       11月27日(日) コンテスト本番 開場は10:00予定です.競技会は13:00〜16:00頃の予定です.

場  所 :  ウェスタ川越(東武東上線川越駅下車 西口から徒歩5分)

内  容 :  山車に見立てた自律型ロボットを指定の位置に移動させて演技を行わせて,演技の芸術性と技術性を競います.

参加資格 :  高校生

ル ー ル :  ロボットのCPUはジャパンロボテック社の「ロボデザイナー」に梱包されている基板のみ.
       ロボデザイナーはRDS-Zシリーズ,RDS-Xシリーズのどちらでも構いません.その他,詳細は下記をごらんください.

参 加 費 :  無料




競技内容およびルール

山車に見立てて製作した自律型ロボットで以下の演技に挑みます.競技AとBは同じロボットを使用してください(プログラムのみ変更).

競技A「高速!山車巡行(仮)」(new):いかに速くすべての「道」を廻れるかという技術性を競います.

競技B「辻で逢えたら(仮)」(従来通り):決められた「得点エリア」に移動し,山車のからくり実演に見立てた自由演技(ダンス,からくりなど)を行わせ,演技の芸術性演技を行うタイミング(位置)の正確性を競います.


◆ 競技コート

 

    図1 12本の道(緑色の部分)        図2 5つの得点エリア(黄色,赤色枠内)


・競技コートは2.4m×2.4mの正方形で,周囲は高さ15cmの壁で囲まれています.通路は40cm(〜43cm)幅です.

・図中で,は高さ15cmの障害物(動かない箱)です.

・図1の中で,緑で塗った部分が競技Aでの「道」です.

・図2の中で,赤線で囲まれた正方形,黄色線で囲まれた長方形のエリアが競技Bの「得点エリア」です.

・床面はパンチカーペットです.競技Bの得点エリアはカラーテープで枠が描いてあり,その上を透明なテープで補強してあります.
 実際のイメージは過去の競技写真を参考にしてください.


競技ロボット

・スタート時のロボットのサイズ(幅×奥行き)は25cm×25cm以内とします.高さに制限はありません.
 スタート後にアームなどを広げても構いません.

・ロボットはジャパンロボテック社のCPUボードを使用することとします(マイコンなど,別のCPUを使用してはいけません).

・モータ,センサ,バッテリは変更・増設しても構いません.


競技ルール

 競技A「高速!山車巡行(仮)」:希望者のみ参加.技術点を競います.

   一台のロボットで競技を行います.

   スタート位置・向きは,コート内ならば自由です.

   障害物の端から端までの60cmを1本の道とします.12本全ての道を走破するタイムを競います.

   すでに通った道を再び通っても道のカウントは増えません.

   競技時間は2分間です.

   2分間の間ならば,ロボットをスタート地点に戻して,再スタートをすることができます.

   再スタート前後の道の本数は加算しません.再スタート前か,再スタート後のどちらか良い方のタイム・道の本数を採用します.

   12本の道を全てを走破したロボットがいない場合は,より多くの道を走破したロボットを優勝とします.

 競技B「辻で逢えたら(仮)」:参加者は以下の2種類の競技を行います.芸術点技術点を競います.

 1.単独競技

   一台のロボットで競技を行います.

   ロボットは,コートの四隅の一箇所を選んでスタートさせます.スタートの向きは自由です.

   得点エリア内で何らかのパフォーマンス(演技)を行うと技術点が加算されます.

   ロボットの外観やパフォーマンスの内容によって,芸術点が加算されます.

   一回の競技時間は2分間です.

   2分間の間ならば,ロボットをスタート地点に戻して,再スタートをすることができます.

   再スタートの前後の技術点加算しません.再スタート前か,再スタート後のうち点数の高い方を採用します.

 2.複数台競技 (山車のひっかわせのような対戦競技です)

   複数台のロボットで競技を行います(最大で4台).

   コートの四隅(4箇所)から,同時に複数のロボットをスタートさせます.スタートの向きは自由です.

   単数競技の採点基準に加えて,相手のロボットにぶつかったときにパフォーマンスを行うと技術点が加算されます.

   一回の競技時間は2分間です.単独競技と同じく,2分間以内ならば,再スタートをすることができます.

  芸術点

  行った演技の内容(芸術性)に対して,複数の審査員が一人10点満点でつけます.審査員の合計点で競います.
  評価項目は,1)外観の装飾,2)動きの内容 です.

  きれいな外装や,おもしろい動きなど,いろいろとアイディアを膨らませてください.
  芸術点の評価においては,演技をする場所は(コート内であれば)問いません.

  技術点

  単独競技,複数台競技をそれぞれ2回ずつ実施します.技術点は4回分の合計点で競います.

  図2において,赤線で囲まれた正方形のエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり(位置の正確性),
  10秒以上の演技を行えば(動作の安定性),10点とします.エリア内で演技を始めても,10秒留まることなく移動して
  エリアから出たり,演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります.

  図2において,黄線で囲まれた長方形のエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり,
  10秒以上の演技を行えば,5点とします.エリア内で演技を始めても,10秒留まることなく移動してエリアから出たり,
  演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります.

  5ヶ所すべてのエリアを経由するまでは,同じエリアで演技を行っても加算はしません.
  5ヶ所すべてのエリアを経由したら,2周目の加算を始めます.

  複数台競技では,ロボット同士がぶつかった場合について「ひっかわせ」として以下の採点基準を追加します.
  相手のロボットにぶつかった直後(5秒以内)に演技を始め,10秒以上続ければ,15点.10秒続かないときは減点となります.
  (相手ロボットにぶつかった場合は,位置による点数は加算しません.)

備考

 競技Aでは技術賞,競技Bでは技術賞,および芸術賞をもうけます.
 また,これ以外に,審査員特別賞をいくつかもうけます.