2013

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埼玉県川越市で毎年開催される「川越まつり」は,絢爛豪華な江戸型山車が市内を練り歩く姿が有名です.複数の山車が路地で出会うと,互いの技を競い合う「ひっかわせ」が行われます.この光景は祭りの醍醐味になっています.
川越市に位置する東洋大学理工学部では,この川越まつりにちなんだロボットコンテストを2006年から開催してきました.今年も例年通り,川越まつりの期間中川越市街地中心地で開催します.今年も賑やかなコンテストになると期待しています.奮ってご参加,ご見学ください!


主  催:    川越まつり 山車ロボットコンテスト実行委員会 (東洋大学理工学部機械工学科内)

後  援:    日本機械学会関東支部埼玉ブロック

開催日時  10月19日(土) 公開練習日  開場は10:00予定です.競技フィールドでの練習は,13:00〜16:00の予定です.
         10月20日(日) コンテスト本番 開場は10:00予定です.競技会は,13:00〜17:00頃の予定です.

場  所 :   川越産業観光館(小江戸蔵里)展示蔵ギャラリー(川越市新富町1-10-1鏡山酒造跡地)(最寄り駅からの地図)

         当日は,川越まつりのため,会場周辺は車両交通が規制されます
         西武新宿線本川越駅徒歩4 分,または 東武東上線川越市駅徒歩10 分です.

内  容 :   山車に見立てた自律型ロボットが障害物にぶつかったときに,演技(パフォーマンス)を行う.
         演技の芸術性,技術性を競います.

参加資格 :  高校生,または中学生であり,指定のロボットキット(基板)を持っていること.

講 習 会 :  8月24日に東洋大理工学部で開催します.指定のロボットキットの基本的なプログラミングなどを説明します.

申込方法 :  こちらのページをみてください.

ル ー ル :   ロボットのCPUはジャパンロボテック社の「ロボデザイナー」に梱包されている基板のみ.
         ロボデザイナーはRDS-Zシリーズ,RDS-Xシリーズのどちらでも構いません. (講習会では旧バージョンのRDS-Xシリーズを使用します)
         その他,詳細は下記をごらんください.

参 加 費 :  無料

問い合わせ : メールでのお問い合わせは,robo@eng.toyo.ac.jp へ




競技内容およびルール

 自律型ロボットに,与えられた競技時間内に,決められた場所で,山車のからくり実演に見立てた自由演技(ダンス,からくりなど)を行わせます.
 演技の芸術性演技を行うタイミング(位置)の正確性を競います.


競技コート

画像をクリックすると拡大されます.


・競技コートは2.4m×2.4mの正方形で,周囲は高さ15cmの壁で囲まれています.通路は40cm幅です.

・図のなかで,は高さ15cmの障害物(動かない箱)です.団体競技のときには取り外します.

・床面は,パンチカーペットです.写真はこちら


競技ロボット

・スタート時のロボットのサイズ(幅×奥行き)は25cm×25cm以内とします.高さに制限はありません.スタートした後にアームなどを広げても構いません.

・ロボットはジャパンロボテック社のCPUボードを使用することとします(マイコンなど,別のCPUを使用してはいけません).

・モータ,センサ,バッテリは変更・増設しても構いません.


競技種類

A,Bのどちらか一方,もしくは両方に参加することが可能です.

A.競技

 上記の競技コートで,参加者は以下の2種類の競技を行います.芸術点技術点を競います.

 1.単独競技

   一台のロボットで競技を行います.

   ロボットは,コートの四隅の一箇所を選んでスタートさせます.スタートの向きは自由です.

   指定されたエリアに到達して,何らかのパフォーマンス(演技)を行うと技術点が加算されます.

   ロボットの外観やパフォーマンスの内容によって,芸術点が加算されます.

   競技時間は2分間です. 

   2分間の間ならば,ロボットをスタート地点に戻して,再スタートをすることができます.

   再スタートの前後の技術点加算しません.再スタート前か,再スタート後のうち点数の高い方を採用します.

 2.複数台競技 (山車のひっかわせのような対戦競技です)

   複数台のロボットで競技を行います(最大で4台).

   コートの四隅(4箇所)から,同時に複数のロボットをスタートさせます.スタートの向きは自由です.

   単数競技の採点基準に加えて,相手のロボットにぶつかったときにパフォーマンスを行うと技術点が加算されます.

   競技時間は2分間です.単独競技と同じく,2分間以内ならば,再スタートをすることができます.

B.演技

  複数の山車ロボットで,シンクロナイズドスイミング,もしくはマスゲームのような演技をして,芸術点を競います.

  上記の競技コートの外枠(2.4m×2.4m)の壁だけを残し,内部の障害物を取り除きます.

  コート内で,複数のロボットを自由に動かしてパフォーマンスをさせてください.規定の動きはありません.

  ロボットの台数は,2〜6台とします.

  ロボットは,スタート位置は自由です.

  ロボット以外のものを置いても構いません.

  競技時間は2分間です. 単独競技と同じく,2分間以内ならば,再スタートをすることができます.


  例えば...
   同じプログラムをのせた複数のロボットを,異なる場所からスタートさせると,対称の動きをさせられるでしょう.
   タッチセンサをうまく使えば,ロボットを順番に動かすことができるでしょう.
   プログラムでタイマーを使えば,時間差の動きも実現できます.


◆採点基準

芸術点

 行った演技の内容(芸術性)に対して,複数の審査員が,一人10点満点でつけます.審査員の合計点で競います.
 きれいな外装や,おもしろい動きなど,いろいろとアイディアを膨らませてください.
 芸術点の評価においては,演技をする場所は(コート内であれば)問いません.

  評価する項目は,1)外観の装飾,2)動きの内容 です.

技術点

 単独競技,複数台競技の2回分の合計点で競います.

 1.単独競技

 ・上の図においてで描かれたエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり(位置の正確性),10秒以上の演技を行えば(動作の安定性),10点とします.
  エリア内で演技を始めても,10秒留まることなく移動してエリアから出たり,演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります.

 ・上の図において描かれたエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり,10秒以上の演技を行えば,5点とします.
  エリア内で演技を始めても,10秒留まることなく移動してエリアから出たり,演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります.

  5ヶ所すべてのエリアを経由するまでは,同じエリアで演技を行っても加算はしません.
  5ヶ所すべてのエリアを経由したら,2周目の加算を始めます.
  2周目の加算開始の条件は,5ヶ所すべてのエリアを経由することです.各エリアでの演技を成功している必要はなく,通過するだけでも構いません.

2.複数台競技

 単独競技の採点基準に加えて,ロボット同士がぶつかった場合について,以下の採点基準をもうけます.

 ・相手のロボットにぶつかった直後(5秒以内)に演技を始め,10秒以上続ければ,15点.10秒続かないときは減点となります.
 (相手ロボットにぶつかった場合は,位置による点数は加算しません.)

備考

上記の採点基準に従って,技術賞芸術賞をもうけます.また,これ以外に,審査員特別賞を いくつかもうけます.
質問などがありましたら,robo@eng.toyo.ac.jp へメールにてお問い合わせください.