2014

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場　　所 ： 　　東洋大学川越キャンパス(地図)（東武東上線鶴ヶ島駅下車　東口から徒歩10分)
　　　　　　　　　2号館3階　機械工学科製図室

内　　容 ： 　　山車に見立てた自律型ロボットが障害物にぶつかったときに，演技（パフォーマンス）を行う．
　　　　　　　　　演技の芸術性，技術性を競います．

問い合わせ・参加申込み ： メールでのお問い合わせは，robo@eng.toyo.ac.jp へ

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競技内容およびルール

　自律型ロボットに，与えられた競技時間内に，決められた場所で，山車のからくり実演に見立てた自由演技（ダンス，からくりなど）を行わせます．
　演技の芸術性，演技を行うタイミング（位置）の正確性を競います．

◆ 競技コート

←画像をクリックすると拡大されます．

・競技コートは2.4m×2.4mの正方形で，周囲は高さ15cmの壁で囲まれています．通路は40cm幅です．

・図のなかで，■は高さ15cmの障害物（動かない箱）です．団体競技のときには取り外します．

・床面は，パンチカーペットです．昨年の競技写真を参考にしてください．

◆ 競技ロボット

・スタート時のロボットのサイズ(幅×奥行き)は25cm×25cm以内とします．高さに制限はありません．スタートした後にアームなどを広げても構いません．

・ロボットはジャパンロボテック社のCPUボードを使用することとします（マイコンなど，別のCPUを使用してはいけません）．

・モータ，センサ，バッテリは変更・増設しても構いません．

◆ 競技種類

A，Bのどちらか一方，もしくは両方に参加することが可能です．

A．競技

　上記の競技コートで，参加者は以下の２種類の競技を行います．芸術点・技術点を競います．

　１．単独競技

　　　一台のロボットで競技を行います．

　　　ロボットは，コートの四隅の一箇所を選んでスタートさせます．スタートの向きは自由です．

　　　指定されたエリアに到達して，何らかのパフォーマンス(演技)を行うと技術点が加算されます．

　　　ロボットの外観やパフォーマンスの内容によって，芸術点が加算されます．

　　　競技時間は２分間です． 

　　　２分間の間ならば，ロボットをスタート地点に戻して，再スタートをすることができます．

　　　再スタートの前後の技術点は加算しません．再スタート前か，再スタート後のうち点数の高い方を採用します．

　２．複数台競技 （山車のひっかわせのような対戦競技です）

　　　複数台のロボットで競技を行います（最大で４台）．

　　　コートの四隅（４箇所）から，同時に複数のロボットをスタートさせます．スタートの向きは自由です．

　　　単数競技の採点基準に加えて，相手のロボットにぶつかったときにパフォーマンスを行うと技術点が加算されます．

　　　競技時間は２分間です．単独競技と同じく，２分間以内ならば，再スタートをすることができます．

B．演技

　　複数の山車ロボットで，シンクロナイズドスイミング，もしくはマスゲームのような演技をして，芸術点を競います．

　　上記の競技コートの外枠（2.4m×2.4m）の壁だけを残し，内部の障害物を取り除きます．

　　コート内で，複数のロボットを自由に動かしてパフォーマンスをさせてください．規定の動きはありません．

　　ロボットの台数は，２〜６台とします．

　　ロボットは，スタート位置は自由です．

　　ロボット以外のものを置いても構いません．

　　競技時間は２分間です． 単独競技と同じく，２分間以内ならば，再スタートをすることができます．

　　例えば．．．
　　　同じプログラムをのせた複数のロボットを，異なる場所からスタートさせると，対称の動きをさせられるでしょう．
　　　タッチセンサをうまく使えば，ロボットを順番に動かすことができるでしょう．
　　　プログラムでタイマーを使えば，時間差の動きも実現できます．

◆採点基準

芸術点

　行った演技の内容（芸術性）に対して，複数の審査員が，一人10点満点でつけます．審査員の合計点で競います．
　きれいな外装や，おもしろい動きなど，いろいろとアイディアを膨らませてください．
　芸術点の評価においては，演技をする場所は（コート内であれば）問いません．

　 評価する項目は，1)外観の装飾，2)動きの内容　です．

技術点

　単独競技，複数台競技の２回分の合計点で競います．

　１．単独競技

　・上の図において■で描かれたエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり(位置の正確性)，10秒以上の演技を行えば(動作の安定性)，10点とします．
　　エリア内で演技を始めても，10秒留まることなく移動してエリアから出たり，演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります．

　・上の図において■に描かれたエリア内にロボットの中心が10秒以上留まり，10秒以上の演技を行えば，5点とします．
　　エリア内で演技を始めても，10秒留まることなく移動してエリアから出たり，演技が10秒続かずに途中で止まってしまったりしたときは減点となります．

　　5ヶ所すべてのエリアを経由するまでは，同じエリアで演技を行っても加算はしません．
　　5ヶ所すべてのエリアを経由したら，2周目の加算を始めます．
　　2周目の加算開始の条件は，5ヶ所すべてのエリアを経由することです．各エリアでの演技を成功している必要はなく，通過するだけでも構いません．

２．複数台競技

　単独競技の採点基準に加えて，ロボット同士がぶつかった場合について，以下の採点基準をもうけます．

　・相手のロボットにぶつかった直後(5秒以内)に演技を始め，10秒以上続ければ，15点．10秒続かないときは減点となります．
　（相手ロボットにぶつかった場合は，位置による点数は加算しません．）

◆ 備考

上記の採点基準に従って，技術賞，芸術賞をもうけます．また，これ以外に，審査員特別賞を いくつかもうけます．
質問などがありましたら，robo@eng.toyo.ac.jp へメールにてお問い合わせください．