大学院授業 「マイクロメカトロニクス制御特論」 参考ページ

=================================

◆ 2012年度の方針

現代制御について説明をします.できるだけMATLAB等を用いた演習に時間を割くようにします.
古典制御との関係も含めて説明します(古典制御の理解が前提です).

◆ 2012年度 レポート課題

レポート課題の提出期限は,今期授業期間の最終日7月18日17:00です.
提出先は,1号館4階1432室(山川)です.山川が不在の場合,機能システム専攻(機械工学科)教務室へ預けておいてください.
レポート提出が単位取得の必要条件です.質問があれば,山川まで.

◆ 2011年度のスケジュールと講義資料

 スケジュールは以下のように予定しています.
 
講義資料は,ここをクリックし,pdfファイルを各自ダウンロードしてください.
 
講義の付録資料は,ここをクリックし,pdfファイルを各自ダウンロードしてください.
 
演習参照ファイルは,Mathematica,およびMATLAB/simulinkのファイルです.参考にしてください.
 演習参照ファイルは,ファイル名を右クリックし,「名前をつけてリンク先を保存」してから,それぞれのソフトを起動して実行してください.

  講義内容 演習内容 演習参照ファイル
導入 Mathematicaを使ってみよう  
システムの表現 Mathematicaでラプラス変換,逆ラプラス変換,状態方程式と伝達関数行列,  
システムの時間応答 状態方程式と伝達関数行列  
安定性 状態空間表現での安定性  
出力フィードバック制御 フィードバックによる安定化
PID制御
 
可制御性・可観測性1 可制御性,可観測性を計算.control system toolboxの関数を利用した状態空間表現  
可制御性・可観測性2 モード,最小実現  
レギュレータ 固有モードと応答の理解,
極配置法,最適レギュレータを用いた設計と応答
 
オブザーバ オブザーバ設計,オブザーバ+レギュレータの応答.  
10
非線形システムの制御  線形化,リアプノフの安定性  
11-15
演習 各自,レポート課題を行う  
レポート
  倒立振子のコントローラ設計
rep2008_3.mdl

◆2011年度の資料はこちら (古典・現代制御+非線形制御の導入,課題は倒立振子)
◆2010年度の資料はこちら (モデリング+古典・現代制御,課題はロボットアーム)
◆2009年度の資料はこちら (モデリング+古典・現代制御,課題はロボットアーム)
◆2008年度の資料はこちら (古典・現代制御+非線形制御の導入,課題は倒立振子)

参考文献

ランダウ=リフシッツ:力学,東京図書(1974)...訳本.剛体運動の基本.

小郷,美多:システム制御理論入門,実教出版(1979)...要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト.一冊あると便利.

吉川,井村:現代制御論,昭晃堂(1994)...証明などをきっちり読むのに適している.

児玉,須田:システム制御のためのマトリクス理論,コロナ社(1978)...制御で用いる行列やその性質について書かれた名著.

北川他:自動制御工学,森北出版(2001)...まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト.

増淵:改訂自動制御基礎理論,コロナ社(1964)...内容として古い例もあるが,古典制御について詳しく書いてある.

増淵,川田:システムのモデリングと非線形制御,コロナ社(1996)...モデルが多く載っていて面白い.後半の非線形制御も比較的分かりやすい.

吉川:ロボット制御基礎理論,コロナ社(1988)...ロボットアームの制御など,まとまって書かれている.