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◆ 2012年度の方針
◆ 2012年度 レポート課題
レポート課題の提出期限は，今期授業期間の最終日7月18日17：00です．
提出先は，１号館４階1432室(山川)です．山川が不在の場合，機能システム専攻(機械工学科)教務室へ預けておいてください．
レポート提出が単位取得の必要条件です．質問があれば，山川まで．
◆ 2011年度のスケジュールと講義資料
スケジュールは以下のように予定しています．
講義資料は，ここをクリックし，pdfファイルを各自ダウンロードしてください．
講義の付録資料は，ここをクリックし，pdfファイルを各自ダウンロードしてください．
演習参照ファイルは，Mathematica，およびMATLAB/simulinkのファイルです．参考にしてください．
演習参照ファイルは，ファイル名を右クリックし，「名前をつけてリンク先を保存」してから，それぞれのソフトを起動して実行してください．
| 講義内容 | 演習内容 | 演習参照ファイル | |
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１
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導入 | Mathematicaを使ってみよう | |
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２
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システムの表現 | Mathematicaでラプラス変換，逆ラプラス変換，状態方程式と伝達関数行列， | |
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３
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システムの時間応答 | 状態方程式と伝達関数行列 | |
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４
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安定性 | 状態空間表現での安定性 | |
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５
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出力フィードバック制御 | フィードバックによる安定化 PID制御 |
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６
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可制御性・可観測性１ | 可制御性，可観測性を計算．control system toolboxの関数を利用した状態空間表現 | |
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７
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可制御性・可観測性２ | モード，最小実現 | |
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８
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レギュレータ | 固有モードと応答の理解， 極配置法，最適レギュレータを用いた設計と応答 |
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９
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オブザーバ | オブザーバ設計，オブザーバ＋レギュレータの応答． | |
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10
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非線形システムの制御 | 線形化，リアプノフの安定性 | |
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11-15
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演習 | 各自，レポート課題を行う | |
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レポート
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倒立振子のコントローラ設計 |
rep2008_3.mdl |
◆2011年度の資料はこちら (古典・現代制御＋非線形制御の導入，課題は倒立振子) 参考文献 ランダウ=リフシッツ：力学，東京図書(1974)．．．訳本．剛体運動の基本． 小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利． 吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している． 児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著． 北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト． 増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある． 増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい． 吉川：ロボット制御基礎理論，コロナ社(1988)．．．ロボットアームの制御など，まとまって書かれている．
◆2010年度の資料はこちら (モデリング＋古典・現代制御，課題はロボットアーム)
◆2009年度の資料はこちら (モデリング＋古典・現代制御，課題はロボットアーム)
◆2008年度の資料はこちら (古典・現代制御＋非線形制御の導入，課題は倒立振子)