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◆ 2010年度の方針
◆ 2010年度 レポート課題
授業で課す２つのレポート課題の提出期限は，今期の授業期間最終日7月22日17：00です．
提出先は，１号館４階1432室(山川)です．山川が不在の場合，機械工学科(機能システム専攻)教務室へ預けておいてください．
２つのレポート提出が単位取得の必要条件です．質問があれば，山川まで．
第一回目課題 モデリング
第二回目課題 制御系設計 mdlファイル
◆ 2010年度のスケジュールと講義資料
スケジュールは以下のように予定しています．
講義資料は，ここをクリックし，pdfファイルを各自ダウンロードしてください．
演習参照ファイルは，ファイル名を右クリックし，「名前をつけてリンク先を保存」してから，MATLABを起動して実行してください．
| 講義内容 | 演習内容 | 演習参照ファイル | |
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１
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導入 | Mathematicaを使ってみよう | |
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２
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モデリング | Lagrange's equationを学ぶ | |
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３
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４
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システムの表現 | システムの表現(伝達関数と状態空間表現) | |
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５
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システムの時間応答と安定性 | 安定性，極と時間応答の関係など | |
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６
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制御系設計1 | 古典制御（出力フィードバック，PID制御） | |
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７
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制御系設計２ | 現代制御（状態フィードバック（極配置法），最適レギュレータ） | |
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８
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制御系設計３ | オブザーバ，サーボ系 | lec2009_8_1.mdl lec2009_8_2.mdl |
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９
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ロボットアームの制御 | ロボットの位置制御，レポート課題の説明 |
参考文献
ランダウ=リフシッツ：力学，東京図書(1974)．．．訳本．剛体運動の基本．
小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利．
吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している．
児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著．
北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト．
増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある．
増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい．
吉川：ロボット制御基礎理論，コロナ社(1988)．．．ロボットアームの制御など，まとまって書かれている．