大学院授業　「マイクロメカトロニクス制御特論」 参考ページ

＝＝＝訂正と補足（2009年7月22日）＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

１．課題のMATLABモデルに入力ミスがありました．下のファイル名をクリックして修正版をダウンロードしなおしてください．
　　新しいファイルは，lec2009_rep2.mdlです．

２．２リンクのマニピュレータは，水平面内運動を想定しており，課題のMATLABモデルには重力をいれていません．
　　第2回課題を行う場合に，重力項を打ち消す制御を入れると，逆にうまく制御できませんので注意してください．

３．８章の資料で，下記の逆運動学の解(9-3)式の符号が間違っていました．資料の結果を用いている人は修正してください．
　　資料の修正版は，下のリンクからダウンロードできます．

　　　

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◆ 2009年度の方針

◆ 2009年度 レポート課題

◆ 2009年度の講義資料（講義中に配布した資料のpdfファイル）
　　演習参照ファイルは，ファイル名を右クリックし，「名前をつけてリンク先を保存」してから，MATLABを起動して実行してください．

	講義内容	講義資料	演習内容	演習参照ファイル
１	導入	lec2009_1.pdf	Mathematicaを使ってみよう
２	モデリング	lec2009_2.pdf	Lagrange's equationを学ぶ
３
４	システムの表現	lec2009_3.pdf	システムの表現(伝達関数と状態空間表現)
５	システムの時間応答と安定性	lec2009_4.pdf	安定性，極と時間応答の関係など
６	制御系設計1	lec2009_5.pdf	古典制御（出力フィードバック，PID制御）
７	制御系設計２	lec2009_6.pdf	現代制御（状態フィードバック（極配置法），最適レギュレータ）
８	制御系設計３	lec2009_7.pdf	オブザーバ，サーボ系	lec2009_8_1.mdl lec2009_8_2.mdl
９	ロボットアームの制御	lec2009_8b.pdf	ロボットの位置制御，レポート課題の説明

◆2008年度の資料はこちら

参考文献

ランダウ=リフシッツ：力学，東京図書(1974)．．．訳本．剛体運動の基本．

小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利．

吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している．

児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著

北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト．

増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．ときどき，内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある．

増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい．

吉川：ロボット制御基礎理論，コロナ社(1988)．．．ロボットアームの制御など，まとまって書かれている．