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◆ 2011年度の方針
◆ 2011年度 レポート課題
授業中に説明した３つのレポート課題の提出期限は，今期授業期間の最終日7月20日17：00までです．
提出先は，１号館４階1432室(山川)です．山川が不在の場合，機能システム専攻(機械工学科)教務室へ預けておいてください．
３つのレポート提出が単位取得の必要条件です．
質問があれば，山川まで．
第一回目課題 （第二回講義資料参照）
第二回目課題 （第五回講義資料参照）
最終課題 (最終回講義資料参照)，rep3_ap.pdf（ヒント）
◆ 2011年度のスケジュールと講義資料
スケジュールは以下のように予定しています．
講義資料は，ここをクリックし，pdfファイルを各自ダウンロードしてください．
演習参照ファイルは，Mathematica，およびMATLAB/simulinkのファイルです．参考にしてください．
演習参照ファイルは，ファイル名を右クリックし，「名前をつけてリンク先を保存」してから，それぞれのソフトを起動して実行してください．
| 講義内容 | 演習内容 | 演習参照ファイル | |
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１
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導入 | Mathematicaを使ってみよう | |
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２
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古典制御１ （システムの表現，ラプラス変換，ブロック線図，逆ラプラス変換） | Mathematicaでラプラス変換，逆ラプラス変換 | lec2008_2.nb |
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レポート
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ステップ応答の比較 | rep2008_1.nb |
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３
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古典制御２ （システムの安定性，特性方程式と極，極と応答） | Mathematicaで極と応答を計算 MATLABで応答を調べる |
lec2008_3.nb lec3.mdl |
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４
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古典制御３ （制御系設計） | フィードバックによる安定化 PID制御 |
lec2008_4_1.mdl lec2008_4_3.mdl |
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５
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古典制御４ （周波数領域での解析と設計） | ボード線図，ゲイン余裕，位相余裕 | lec2008_5.m |
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レポート
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コントローラ設計 | rep2008_2.mdl | |
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６
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現代制御１ （状態空間表現） | 状態方程式と伝達関数行列，指数関数行列の計算 | lec2008_6_2.m lec2008_6_3.m lec2008_6.nb |
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７
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現代制御２ （可制御性，可観測性，極とモード） | 可制御性，可観測性を計算．control system toolboxの関数を利用した状態空間表現 | lec2008_7.m |
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８
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現代制御３ （レギュレータ） | 固有モードと応答の理解， 極配置法，最適レギュレータを用いた設計と応答 |
lec2008_8a.m lec2008_8b.m lec2008_8_a.mdl lec2008_8_b.mdl lec2008_8_c.mdl |
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９
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10
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現代制御４ （オブザーバ） | オブザーバ設計，オブザーバ＋レギュレータの応答． | lec2008_10a.m lec2008_10.mdl |
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11
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非線形システムの制御 （線形化，リアプノフの安定性） | ||
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レポート
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倒立振子のコントローラ設計 |
rep2008_3.mdl |
◆2009年度の資料はこちら (モデリング＋古典・現代制御，課題はロボットアーム) 参考文献 ランダウ=リフシッツ：力学，東京図書(1974)．．．訳本．剛体運動の基本． 小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利． 吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している． 児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著． 北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト． 増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある． 増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい． 吉川：ロボット制御基礎理論，コロナ社(1988)．．．ロボットアームの制御など，まとまって書かれている．
◆2008年度の資料はこちら (古典・現代制御＋非線形制御の導入，課題は倒立振子)