授業中に説明した３つのレポート課題の提出期限は，今期授業期間（試験期間の前日，7月31日17：00まで）です．
提出先は，１号館４階1432室(山川)です．山川が不在の場合，機能ロボティクス学科教務室へ預けておいてください．
３つのレポート提出が単位取得の必要条件です．
質問があれば，山川まで．
第一回目課題 （第二回講義資料より） pdfファイル
第二回目課題 （第五回講義資料より） pdfファイル
最終課題 pdfファイル
講義資料は，講義中に配布した資料のpdfファイルです．
演習参照ファイルは，Mathematica，およびMATLAB/simulinkのファイルです．参考にしてください．
演習参照ファイルは，ファイル名を右クリックし，「名前をつけてリンク先を保存」してから，それぞれのソフトを起動して実行してください．
| 講義内容 | 講義資料 | 演習内容 | 演習参照ファイル | |
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１
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導入 | lec2008_1.pdf | Mathematicaを使ってみよう | |
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２
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古典制御１ （システムの表現，ラプラス変換，ブロック線図，逆ラプラス変換） | lec2008_2.pdf | Mathematicaでラプラス変換，逆ラプラス変換 | lec2008_2.nb |
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レポート
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rep2008_1.pdf | ステップ応答の比較 | rep2008_1.nb |
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３
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古典制御２ （システムの安定性，特性方程式と極，極と応答） | lec2008_3.pdf | Mathematicaで極と応答を計算 MATLABで応答を調べる |
lec2008_3.nb lec3.mdl |
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４
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古典制御３ （制御系設計） | lec2008_4.pdf | フィードバックによる安定化 PID制御 |
lec2008_4_1.mdl lec2008_4_3.mdl |
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５
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古典制御４ （周波数領域での解析と設計） | lec2008_5.pdf | ボード線図，ゲイン余裕，位相余裕 | lec2008_5.m |
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レポート
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rep2008_2.pdf | コントローラ設計 | rep2008_2.mdl | |
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６
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現代制御１ （状態空間表現） | lec2008_6.pdf | 状態方程式と伝達関数行列，指数関数行列の計算 | lec2008_6_2.m lec2008_6_3.m lec2008_6.nb |
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７
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現代制御２ （可制御性，可観測性，極とモード） | lec2008_7.pdf | 可制御性，可観測性を計算．control system toolboxの関数を利用した状態空間表現 | lec2008_7.m |
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８
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現代制御３ （レギュレータ） | lec2008_89.pdf | 固有モードと応答の理解， 極配置法，最適レギュレータを用いた設計と応答 |
lec2008_8a.m lec2008_8b.m lec2008_8_a.mdl lec2008_8_b.mdl lec2008_8_c.mdl |
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９
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10
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現代制御４ （オブザーバ） | lec2008_10.pdf | オブザーバ設計，オブザーバ＋レギュレータの応答． | lec2008_10a.m lec2008_10.mdl |
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11
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非線形システムの制御 （線形化，リアプノフの安定性） | lec2008_11.pdf | ||
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レポート
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rep2008_3.pdf rep3_ap.pdf |
倒立振子のコントローラ設計 ←ヒント |
rep2008_3.mdl |
参考文献
小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利．
吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している．
児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著
北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト．
増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．ときどき，内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある．
増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい．