A=[0 1 3 -1;0 -1 -2 2;-1 0 -2 -1;-1 0 -3 0]
b=[0;0;1;0]
c=[1 0 0 0]
eig(A)
p=[-3 -3 -3 -3]
ka=acker(A,b,p)
kl=lqr(A,b,1*eye(4),1000,0)
eig(A-b*kl)