◆2008年秋学期　「行列と行列式」αクラス 授業日程

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について	テキストは「理工系の入門線形代数」 評価は中間，期末テスト．出席点は加算しないが出席は取り，再試を行うかどうかの基準に使う（＝出席が2/3未満の人には再試はしない）．
	行列とは何か	行列とはどんなものか．船の進む向きと座標，回転行列の例で理解する．行列の表記法を理解する．
２	行列の演算(1)	行列の和，スカラー倍，積の演算を理解する．スカラーの計算との違いに注意する．
３	行列の演算(2)	行列のべき乗，転置を理解する．演習問題を行い，前回の分も含めて，行列演算を身に付ける．
４	正方行列	行列の分割，正方行列の特殊なもの（対角行列，単位行列）の定義を覚える．
５	正方行列／正則行列	正方行列の続き（対称行列，交代(ひずみ対称)行列）の定義を覚える．正則行列について理解する．
６	正則行列	正則行列のうち，直交行列について理解する．正則行列に関する演習を行う．
７	演習	行列の演算，種類についての演習問題を解く．演算法を身に付ける．
８	中間テスト	テキスト第一章
９	行列式	２×２行列の行列式，３×３以上の一般的な行列の行列式計算を理解する．行列式が工学で必要になることも覚えておく．
10	行列式の性質	基本演算(行の入れ替え，足し算)について理解し，行列式を楽に求めよう．
11	逆行列	２×２行列の逆行列，３×３以上の一般的な逆行列の計算を理解する．特に，逆行列の分子部分の配置に気をつける．行列式＝０だと正則ではないことを理解しよう．
12	行列を用いた連立方程式	連立一次方程式を行列表示して，逆行列を使って解を求める．
13	演習	行列式，逆行列の演習
14	期末テスト	テキスト第二章
(15)	再試	中間・期末の合計点が合格ラインに達しなかった人を対象． ただし，どちらかを無断欠席した人，出席率が2/3未満の人は対象外．

◆2008年秋学期　「制御の基礎」授業日程

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について	テキストは北川・堀込・小川「自動制御工学」． 評価は中間・期末テスト．出席点は加算しない．
	制御とは？	自動制御の歴史．JISによる定義．講義の内容など．
２	システムの数式モデル(１)	ばねダンパ系の運動方程式，電気回路を例に，微分方程式の復習．機械電気系の基本的なシステム例として理解し，線形の二階微分方程式の解の性質を理解する．
３	システムの数式モデル(２)	Laplace変換の定義，性質（定理）を理解する．基本的な公式は覚える．定理も頭に入れておく．
４	システムの数式モデル(３)	微分方程式をラプラス変換して，システムの動特性を伝達関数として表わす．伝達関数に含まれる特性方程式，極，零点を理解する．逆Laplace変換を行うことで，伝達関数で表わされたシステムの出力の時間変化が得られる．簡単な関数については，Laplace変換前後の対応を覚えましょう．
５	演習	ラプラス変換についての演習．レポート課題．
６	システムの数式モデル(４)	Laplace変換にもとづき，ブロック線図を学ぶ．
７	中間テスト	ラプラス変換／伝達関数
８	システムの安定性(1)	伝達関数表現されたシステムの安定性について学ぶ．安定性の定義，システムの極との関係を学ぶ．一次系で理解し，イメージを掴むこと．
９	システムの安定性(2)	ラウスの安定判別法を学ぶ．レポート課題．
10	時間応答１	応答の種類の説明．時間応答と周波数応答の違い．Mathematicaを用いた応答シミュレーションの例．一次系の時間応答と時定数について学ぶ．
11	時間応答２	二次系のステップ応答（過渡応答）と制御指標について学ぶ．レポート課題．
12	時間応答３	極配置と過渡応答の関係を理解する．システムの過渡応答（収束速度や振動）は，おおよそは極によって推測できることを理解しよう．
13	時間応答４	定常状態について学ぶ．定常偏差，速度偏差などを理解し，システムの型とフィードバック制御について学ぶ．総括と次年度以降の説明．
14	簡単な設計例と演習	時間応答にもとづいた制御系設計の方法例と演習 授業要点のまとめ→pdfファイル
15	期末試験	90分
(16)	再試	中間・期末の合計点が合格ラインに達しなかった人を対象． ただし，どちらかを無断欠席した人は対象外．

◆2008年秋学期　「プロジェクト研究II」授業日程　授業関連のページは，こちらをクリック

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について 装置の配布・競技ルール説明	テキストはなし．出席して演習を行うこと．途中で課題を数回提出． 競技内容とロボットキットの概略説明．ロボットは各自一台．第一課題は4人一組リレー競技．班分け終了． ロボットキットの配布とパーツの概要説明．競技コースとルールについて詳細説明(プリント有り)．展示会レポートに関しての説明
２	ハードウェアの説明／各自作業	モータとセンサを動かすための基本配線を行う
３	ソフトウェアの説明／各自作業	モータとセンサを動かすためのプログラム作成を行い，実際に動かす
4,5,6	チームごとに作業	各自ロボットを製作
７	走行練習	全員，一度はコースを走らせます．そのうえで，問題点と工夫点などをレポートにして提出してもらいます．プログラムリストも提出．
８	中間検討会	提出されたレポートの中から，優秀なものや，多くの人が陥っている問題などについて紹介，全員で検討します．
9,10,11	チームごとに作業	練習会の反省等を踏まえて，調整，改良する．
12,13	規定演技競技会	競技会．最低でも完走させること！
レポート	企業展示会の参加レポート	1月20日17:00締切り
春休み	自由演技	ロボットキットを使って自由にロボットを作る．発表を行う

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