◆ 2012年秋学期　「機械システムのモデリング」日程 関連ページ manabaコース

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について	評価は中間・期末テスト．レポート点を加える．
	モデルとは？	モデルとは何か？実験の例などを紹介しながら，物理法則にもとづいた数式モデルの必要性を紹介する．
２	モデリングの準備	変数，定数や座標系，自由度，微分など，モデリングのための定義．
３	運動法則その１	ニュートンの運動法則．運動方程式が微分を含む方程式であることを理解しよう．
４	運動法則その２	運動方程式にもとづいて，エネルギや運動量の保存則をみちびこう．求積法で微分方程式を解く．
５	運動法則その３	摩擦がある場合の質点の運動＝非保存系について考える．変数分離法を用いて微分方程式を解いて解析する．
６	運動法則その４	非線形の摩擦がある場合の例．変数分離法を用いて微分方程式を解いて解析する例．
７	質点の回転運動	質点の回転運動を表す運動方程式を理解する．
８	剛体の回転運動	回転運動で用いるトルク，慣性モーメントについて理解しよう．
９	中間試験
10	機械系の要素 　質量・ダンパ・ばね系１	並進運動をはじめ，機械システムやそのモデリングでよく用いられる「ばね，ダンパ(ダッシュポット)」といった要素について理解する．
11	機械系の要素 　質量・ダンパ・ばね系２	ばね・ダンパ系の運動方程式をたてる
12	機械系の要素 　質量・ダンパ・ばね系３	ばね・ダンパ系の運動方程式の解（定数係数の二階の線形微分方程式の解法）を学び，振動系の運動を理解しよう．
13	機械系の要素 　質量・ダンパ・ばね系４	ばね・ダンパ系に外力が加わったときの運動方程式の解（非同次微分布袋式の解法）を学び，振動系の運動を理解しよう．
14	機械系の要素 　慣性モーメント・回転 　摩擦・ねじり剛性	回転運動で用いる慣性モーメント，ねじり剛性，粘性抵抗，歯車について理解しよう．
15	期末試験

　レポート二回くらい提出．

◆2012年秋学期　「制御工学II」授業日程 manabaコース

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について	テキストは北川・堀込・小川「自動制御工学」． 評価は中間・期末テスト．出席点は加算しない．
	周波数応答とは	正弦波状の入力に対する定常応答は正弦波状の信号になる．そのゲイン(振幅比)と位相は，入力の角周波数によって変化する．
２	周波数応答１	周波数特性はゲインと位相で表され，それは伝達関数G(s)のsにjωを代入するだけで計算できる．(複素数演算の確認をしながら)
３	周波数応答２	ボード線図を描く．ゲインを対数で取ることに注意する．定数，積分，一次系のボード線図を描いてみる．
４	周波数応答３	ボード線図の利点について理解する．２次系のボード線図の形を理解する．
５	周波数応答４	高次システムのボード線図は，要素の足し合わせで描けることを理解しよう．例をいくつか
６	周波数特性と時間応答	ボード線図と時間応答の関係を学ぶ．折点周波数，バンド幅の定義を理解しよう．バンド幅が広いほど，速応性が良いことや，ピークゲインが小さいほど減衰が速いなどの関係などを理解しよう．レポート課題
７	周波数特性と安定度	ボード線図から分かる閉ループ系の特性であるゲイン余裕，位相余裕を理解する．その基礎にNyquistの安定判別の考え方があることを理解する．
８	演習と解説	レポートの課題を中心に解説
９	中間テスト
10	中間テスト解説と制御系設計１	中間テストの解説と制御系設計の流れの説明
11	制御系設計２	定常（位置）偏差，過渡応答の改善の例
12	制御系設計３	過渡応答の改善の例，位相進み補償を用いた安定度の向上
13	制御系設計４	位相遅れ補償
14	制御系設計５	PID制御の各要素の特徴の説明
15	演習とまとめ	制御系設計の演習の解説，まとめ
	期末試験	定期試験期間内(50分）