◆2009年秋学期　「制御の基礎」授業日程

回	内容	ポイント
１	授業の進め方について	テキストは北川・堀込・小川「自動制御工学」． 評価は中間・期末テスト．出席点は加算しない．
	制御とは？	自動制御の歴史．JISによる定義．講義の内容など．
２	システムの数式モデル(１)	モデル化について．車の振動を簡略化したモデルとしてのばねダンパ系．バネダンパ系の運動方程式で表すと，２階の微分方程式（数式モデル）が得られることを理解する．電気回路も２階の微分方程式で得られる．
３	システムの数式モデル(２)	微分方程式を解けば，システムの挙動が得られるが，高階の微分方程式を解いて解析するのは大変である．そこで，Laplace変換を導入する．ここでは，Laplace変換の定義，性質（定理）を理解する．基本的な公式は覚える．定理も頭に入れておく．
４	システムの数式モデル(３)	逆Laplace変換の定義を学び，Laplace変換を用いた微分方程式の解法を学ぶ．簡単な関数については，Laplace変換前後の対応を覚える．簡単な一次微分方程式などで，微分方程式とラプラス変換後の代数方程式との対応を理解して欲しい．
５	システムの数式モデル(４)	演習，Laplace変換にもとづいて，システムの伝達関数を学ぶ．
６	システムの数式モデル(5)	ブロック線図を学ぶ．レポート課題．
７	中間テスト	ラプラス変換／伝達関数
８	システムの安定性(1)	伝達関数表現されたシステムの安定性について学ぶ．安定性の定義，システムの極との関係を学ぶ．一次系で理解し，イメージを掴むこと．
９	システムの安定性(2)	ラウスの安定判別法．レポート課題．
10	時間応答１	応答の種類の説明．時間応答と周波数応答の違い．Mathematicaを用いた応答シミュレーションの例．
11	時間応答２	一次系，二次系のステップ応答（過渡応答）と制御指標について学ぶ．レポート課題．
12	時間応答３	極配置と過渡応答の関係を理解する．システムの過渡応答（収束速度や振動）は，おおよそは極によって推測できることを理解しよう．
13	時間応答４	定常状態について学ぶ．定常偏差，速度偏差などを理解し，システムの型とフィードバック制御について学ぶ．総括と次年度以降の説明．
14	まとめと演習
15	期末試験	50分