The Orient: 東洋大学RoboCup中型リーグのチーム RoboCup 2006 Bremen（世界大会）報告

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ロボカップ2006世界大会終了． 中型リーグは前評判どおりドイツのBrainstormers Tribotsが優勝． 日本勢は慶応大学EIGENチームが3位入賞． 我々のチームは， ・競技大会では二次予選で惜しくも敗退しベスト12． 　昨年の世界大会のベスト8に準ずる成績を獲得する！ ・テクニカルチャレンジ１で第３位入賞！（右がその賞状）

最終更新日　2006-07-01 23:00（日本時間）　

この記録は，参加者として，自分たちに関係する試合のみの記録です．
大会全体の公式記録は， RoboCup2006 Bremen 公式ホームページ（英語版）， または RoboCup公式ホームページ（英語版） の「記録のページ」を参照して下さい． 本大会における中型リーグの記録は， 2006年大会中型リーグの記録ページを参照して下さい．

我々のチームの概要はこちら．

RoboCup2006中型機リーグの概要

期間：　2006年6月14日〜18日（大会），19〜20日（シンポジウム）
場所：　ドイツ，ブレーメン市，メッセ・ブレーメン
参加チーム：　24チーム（チーム一覧は後ろに表記）

当初のエントリーは33チームだったが，合同チームを編成させ， 24チームにまとめた．その内訳は

ドイツ：6，日本：5，ポルトガル：4，オーストリア・ドイツ合同，アメリカ・スウェーデン合同，ドイツ・オランダ合同，
イタリア，イラン，オランダ，カナダ，中国，台湾：　各1
（日本のチームは慶応大，大阪大，金沢工大，九州工大，および東洋大の5チーム）

試合方式：

一次予選：　24チームを各グループ6チームの4グループに分け，各グループ上位3チーム（計12チーム）が二次予選に進出．
二次予選：　12チームを各グループ3チームの4グループに分け，各グループ上位2チーム（計 8チーム）が三次予選に進出．
三次予選：　 8チームを各グループ4チームの2グループに分け，各グループ上位2チーム（計 4チーム）が準決勝に進出．
その後準決勝，三位決定戦，決勝．

予選(Round Robin)はリーグ戦総当たり形式で試合を行い，勝ち点（勝ち3点，引き分け1点，負け0点）をつけ順位をつける．
順位は，勝ち点の多い方→同じなら得失差の多い方→同じなら総得点の多い方→同じなら直接対戦の勝った方，で決める．
準決勝以降はトーナメント．

試合スケジュール（場所は基本的にホール７．「センターコート」と書いてあるもののみホール５）：

6月13日夜　　テクニカルチャレンジ（グループ分け）
6月14日終日　一次予選（各チーム2試合）
6月15日終日　一次予選（各チーム3試合）
6月16日午前　二次予選（各チーム2試合）
6月16日午後　三次予選（各チーム3試合）
6月16日午後　Quad Size League練習試合（三次予選に残らなかったチームの内，希望チーム）
6月17日終日　Quad Size League練習試合（同上）
6月17日午後　準決勝2試合（センターコート）
6月18日午後　3位決定戦，決勝（センターコート）

（注）　Quad Size Leagueとは中型リーグのロボットを使って， 通常の２倍のサイズのフィールドで試合するリーグであり，
今大会初めての試みとして公開実験した．

参加登録チーム（ABC順）

当初の大会エントリーは34チーム．
事前の書類審査により24枠を決める予定であったが， できるだけ多くのチームが参加できるよう， テクニカルコミッティーは合同チームを結成するよう指示した． 書類審査のランキングで18位以降のチームは適当なパートナーを探すこととなり， 18位以内のチームと合同となったり，同じ国で合同チームを作るなどした． （我々のチームは単独で参加する資格を得た）
結果として上記の表で＆マークのついたものが合同チームとして参加することになった． しかしそれにもれたチームが「リザーブ」として残った． たまたまイランのチームが3つ残ったが，特に政治的意図はないのでご心配なきよう． むしろ，イランは技術力は現状では低いものの参加熱は高いので， 今後は次第に力をつけていくものと思われる．

一次予選グループ分け (RR1: Round Robin 1)

（グループ分けは準備日6月13日の夕方にテクニカルチャレンジ（パスとドリブル）を行い，その評価をつけ，その評価の高い順にグループを振り分ける．テ クニカルチャレンジは秒単位の争いで順位が決まっている． 上位から，A1, B1, C1，D1, A2, B2, ...と振り分けたので， 我々のチームはテクニカルチャレンジで3位だったということだ！）

Smokin' Jays & Team AROS（スウェーデン・アメリカ合同チーム）の突然のキャンセルにより23チームとなり，グループとしては強いチームが集まっているグループAを5チー ムとしてある．

グループ別二次予選進出の予想（試合前の皮算用（苦笑））：
　グループAはTriBotsとEIGENが優勢．残り１枠を２チームが戦うだろう．
　グループBはHibikinoは間違いなく一位通過．PhilipsとTuebingenとISocRobで残りの２枠を戦うだろう．
　グループCは死のグループ．どこが勝ち上がってもおかしくないが，日本とポルトガルの全４チームの中から３チーム残ると予想．
　グループDはドイツ勢が固まってしまったが，ドイツのFUとCoPSは確実．残りはドイツ(ULM)かポルトガルか？

二次予選グループ分け (RR2: Round Robin 2)

三次予選グループ分け (RR3: Round Robin 3)

準決勝，三位決定戦，決勝

我々のチーム The Orient の概要

チーム概要は，こちらを参照してほしい．

6月11日（日）　出発（パリ経由ブレーメンへ）
6月12日（月）　準備作業
6月13日（火）　テクニカルチャレンジ，準備作業
6月14日（水）　一次予選1日目
6月15日（木）　一次予選2日目
6月16日（金）　二次予選3日目，二次予選
6月17日（土）　三次予選（準々決勝・準決勝相当）
6月18日（日）　３位決定戦，決勝
6月19日（月）　帰途（パリへ）
6月20日（火）　帰途（日本へ）
6月21日（水）　帰国

RoboCup2006会場	ブレーメンといえば音楽隊．その右は？
試合前調整 （画像パラメータの調整，バッテリーの交換，配線のチェックなど）	試合中 （水色がThe Orient．2番のロボットがループシュートした瞬間）

試合結果詳細

以下は，個人的感想も含んだ，自分たちの試合のみの報告です．
全体の記録は，中型リーグのページ（英文）を参照して下さい．

The Orientチームの今回の構成は以下の通り．

チームメンバー（人間）

• 松元 明弘　（機能ロボティクス学科教授）：アドバイザー
• 秋元 俊成　（機能システム専攻博士後期課程2年）：チームリーダー
• 清水 秀章　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 金本　要 　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 前田 宏樹　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 高橋F雄次　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 錦織 弘明　（機械工学科4年）
• 荻野 貴司　（機械工学科4年）

チームメンバー（ロボット）

テクニカルチャレンジ１

これは競技大会の前に，敵なしの状態で，純粋に技術のできを競う． 今年のルールの付録のChallenge 7にその内容が記載されており， ボール操作とパス，ドリブルの技術を競う． 内容： 2台のロボットを使って，ロボット#1を相手陣地の任意の場所， もう1台のロボット#2をセンターサークルから自陣ゴールを向けて置く． ロボット#2は自陣ゴール前のペナルティポイントに置いたボールの所に 進み，ボールをドリブルした後相手陣地に入ったら， 相手陣地にいる味方（ロボット#1）にパスをする． ボールを受け取ったロボット#1は相手ゴールにシュートする． ボールをパスしたら1点， ボールがハーフウェイラインを超えたら1点， ドリブルしながらハーフウェイラインを超えたら1点， 相手陣地にいるロボットにボールが触れたら3点， 相手ゴールにシュートしたら3点， それがゴールインしたら2点，という点数で，最高は10点である． ポイントが同じ場合には所要時間で順位を決める． 結果： 我々のチームは満点10点を獲得し，時間が18秒で第3位であった． 一位は競技大会でも優勝した Brainstormers Tribots（ドイツ）であり，15秒だった． 3位の賞状を右に示す．クリックするとより鮮明な画像が表示される．

一次予選詳細 (RR1)

1日目

ネットワークトラブルにより試合開始が延期され，11:00からの予定が11:45から開始となる．しかも後々の時間制約のため，前半15分だけで 試合を決定するとのこと．会場はであるが，直接光は入らないものの外光の影響を受ける．昨日までと異なり曇ってきて，それが画像調整にどう影響するか（色 がうまく取れないと自己位置を正確に求められないので，ロボットがうまく動かない）．相手4台，東洋5台でスタート．だんだん曇ってきた．ロボットには片 側のゴールが暗め，反対のゴールが明るめに感じているはずである．そのせいか，双方動きが悪い．東洋自陣は影で暗くなったせいか，ペナルティエリアに数台 留まりillegal defenseとしてフリーキックとなるが相手ミスキックで失点せずにすむ．その後もロボットの動きは今一つであるが，前半10分頃に4番青龍がドリブル で得点．この1点は大きい．その後も相手陣地でプレーが続くが，絡んでいるのは4番青龍のみ．時間切れで辛くも1-0勝利．この調整不足の状態で初戦を勝 利で飾れたのは大きい．

その後の事態急変

フィールドCのネットワークトラブルにより，本日第2試合から第6試合までが全く行うことができなかった．他のフィールドとの無線通信の干渉を防ぐ ために，今日の全試合が終了してから，フィールドCの全試合（グループCの試合）を再試合することになった．すでに結果が成立した第一試合の結果も取り消 しにして再試合することになった（ただし，粘り強い交渉の結果≪ここが重要な点≫，再試合で引き分けの場合には幻の試合の結果を考慮して我々の勝ちとする ことになった）．た だし今日中に試合を済ます必要がある ので，試合時間を15分のみとし，時間半分で休憩なしに場所交代する（人間のサッカーの試合の延長戦と同じやり方）．
《技術的解説：　無線LANで使っている通信規格は802.11a, 802.11b, 802.11gがある．このどれを使うかという問題と，それぞれに対して使用できるチャネル（周波数），ESS-IDなどの設定がある．今回は11gを使 わないということになっているが，無線LANのアクセスポイントの設定の問題という大会組織側の問題と，指定された条件を守って使用しないユーザ側（競技 参加者と一般参加者）の両方の問題が混在しているようである．一般参加者も意識なしに無線LAN機器を使っており，残念ながらそれはコントロール不能であ る．》

仕切りなおしの第1戦　6月14日20:00
vs MRT (Milan RoboCup Team)
スコア　１−０
得点者　青龍１

夕方とは言えドイツのこの季節はまだまだ明るい．日本で言えば夕方4時くらいの明るさである．18時前に再試合が決定されてから画像調整している が，19時であれば明るさにあまり変化がない．22時以降は急速に明るさが変わるので厄介である．実は今日の午後には試合がない時間帯は学生たちは疲れの ためかうたた寝していた．日曜日に出発して4日目．時差のせいもあり疲れの出る頃ではある．さあ気持ちを締め直して再試合に臨む．

さて試合開始である．他のフィールドの試合が終わっていても，無線通信状態は改善されない．試合開始は19時の予定であったが20時になってやっと 開始．ロボット間通信が成立しないので手動スタート．１分間やったが朝と状況が変わらないということでチームリーダーの秋元君が審判に詰めより，審判は時 間制約の問題と我々の主張を認め，試合 は不成立．よって朝の試合結果に基づき，１−０で勝利．負けるはずのない相手なのですっきり勝ちたかった．勝ちは勝ちであるけれども，やや後味の悪い試合 である．

この試合相手のWinKITは，直前の試合（ISePORTO戦）では相手は無線通信が接続できるのにWinKITは接続できないという不公平な状 態で試合し，本来負けるはずのない相手に負けるというアンラッキーな試合をした．欧州製のアクセスポイントと日本製の無線LAN機器との相性の問題か？日 本チームがいると通信トラブルがあるとイタリアのチームから苦情．

さて試合開始．通信OK．キックオフ後いきなり相手に襲いかかり，10秒足らずで2番黄龍が得点．１−０．今度は相手キックオフからもみ合った後 WinKIT得点．１−１．点の取り合いの展開．2番黄龍がスローインからのボールをドリブルし得点．２−１．直後に相手得点．２−２．8分で陣地交代． その後は一進一退．2番黄龍がドリブルで押し込んで勝ち越し．３−２．なお，途中で数回，4番青龍のキック板が上がったところでボールがはさまり，ホール ディングとの指摘もあるが審判は判定せず，試合展開がないのでドロップボールの判断．試合終了．WinKITに対しての初めての勝利であ る．厳しい試合を勝ち抜いたのは大きい．

初日終了時点で，Orientは２勝０分け０敗で６チーム中暫定３位．

（ここまで現地時間6月14日記）

予選2日目

グループ1位をかけての対戦．とても強力なループキックのできる持つチーム．相手キックオフで始まる．今日はアクセスポイントを増設して 11a用と11b用を分けてもらったので，無線LAN通信は今のところ問題なく動いている．序盤はほぼ相手陣地での展開．と思えばもっとも深いところから の強い ループキックで一気に我がゴールを脅かす．GKに当たったり，わずかにゴールをそれたりして，辛くも失点ならないが油断ならない．この場面が何回かあり， その度に冷や冷やする．相手にキックをさせない状況に持ってくることが我々の狙い．実際，3番朱雀や5番麒麟がボールによく絡む．緊迫する展開のため，リ アルタイム解説が書けないし，写真も取る余裕がない．０−０で前半終了．

後半は我がキックオフでスタート．またまたロングキックでゴールを狙われること数回．相手のシュートが我がゴールポストに当たって跳ね返り，相手 ゴールラインを割りそのコーナーキックから後半5分我がゴール2番黄龍がドリブルして得点．その直後相手も同点に追いつく．１−１．カメラおよびシステム 不調で2台ほどアウトになっている間に，後半10分スローインからのボールがシュートされ失点．逆転される．１−２．後半14分相手自陣深いところからの ロングキックが再びゴールインし失点．１−３．これでタイムアウト．我々のロボットの動きは悪くなかったが相手の強い一発キックにやられた．これほどの キックは第三者的には面白いだろうが，ロボカップの本来の目的からはやや興ざめである．

なぜか4番青龍だけが無線LANにつながらないので，それ以外のロボット5台で試合に臨む．現地のネットワーク担当者が今一つ無線LANに詳しくな いようなので，思わず手を出したくなるがぐっと抑える．キックオフ直後，5番麒麟がドリブルで押し込み先制．１−０．さい先よいスタート．5番麒麟シュー トを3番朱雀が見事に押し込むが，相手illegal offenseで得点が認められない．前半8分，ドロップボールから5番麒麟がドリブルし得点．２−０．前半10分，12分と5番麒麟が加点．共にゴール 前２ｍ位からのクリーンシュートである．４−０．前半はこのまま終了．

後半で陣地が変わって，フィールド上の照度が微妙に違うのがどう影響するか．そのせいか，多少動きが違うように感じる．後半5分，5番麒麟が相手と 絡みながらゴール前に出て加 点．５−０．後半6分，4番青龍がゴール前フリーとなり，２ｍの距離からシュート．６−０．後半8分，5番麒麟がフリーとなり得点．７−０．快勝である．

開始早々0分，5番麒麟が５ｍほどからシュートして得点．１−０．この試合ではすべてのロボットがよく色認識している模様で全体として動きがよい． 続けて前半1分に5番麒麟が加点．２−０．前半4分，5番麒麟が相手ゴール前で相手3台に囲まれながらシュートし得点．３−０．5番麒麟が2枚のイエロー カード（ゴールキーパーへの）で退場．代わりに誰かが得点を取ってくれるか？前半9分，3番白虎のパスを2番黄龍がロングシュートでそのままゴールイン． ４−０．前半11分，12分と続けて，相手GKが退場しているすきに，6番玄武がセンターサークル付近でボールを奪いそのまま単独ドリブルし得点．玄武の 初得点．前半終了して６−０でリード．

後半スタート．3番白虎，4番青龍がほぼ同時に負傷退場．3台だけになるが，相手陣地の展開のため心配ない．すぐに4番青龍復帰．後半途中から色が 取れなくなり全ロボットの動きが悪くなる．後半8分，4番青龍が相手GKと絡みながら押し込む．７−０．後半11分，2番黄龍がスローインからのボールを ループシュートし，ゴールバーに跳ね返ったところを押し込んで８−０．この頃は相手はGKしかいない．そのまま試合終了．８−０のはずであるが，後半の2 点（黄龍１，青龍１）はインダイレクトということで幻と判断されている．結果として６−０．

予選2日目で一次予選を終了し，４勝０分け１敗で２位．
二次予選に進出（ベスト12）！

（ここまで，現地時間6月15日記）

一次予選試合結果（RR1 グループC）

二次予選詳細（RR2 group B)

対戦相手は，今年のジャパンオープンで優勝したチームである． 強力なキック力を持つチームで，直接対決は０−７で負けであった． 我々は今日はこの直後にも試合があり， そこは勝ちたいのでこの試合では無理したくない． そこでバッテリーを温存するため１台のロボットを使わないこととし， この試合は４台で臨むことにした．相手も４台でスタート． 全体的には動きがいいが，フィールドの片側がやや暗いので， ロボットは自分の位置計測がやや不正確のようで，前めのポジションをとっている． ということは守備が薄くなるということ． 序盤は攻め込まれて自陣での展開が続くが， うまく体を寄せて相手にキックをさせない． 前半８分，自陣深くで相手スローインであるが， 我がロボットは相手陣地に位置取りしてしまい守備ががら空きとなり，失点．０−１． 前半11分にも同様な展開で失点．０−２． 続いて前半13分，守備の人数が足りず再び失点．０−３． 前半14分，自陣ゴール前で2台の守備と相手1台がボールを取り合う． Illegal defenseをとられてもおかしくない状態であるが， こぼれ球をシュートされ失点． 前半は０−４で終わる． 予想よりも点差がついているが，緊張感のあるいい試合である．

試合状況後半1分，相手がフリーとなりロングシュートされ失点． 続けて2分，相手のドリブルをうまく体を寄せて守るがそのままゴール前に持ち込まれ， GKと共に必死の守備をするがこぼれ球を押し込まれ失点． 直後にフリーで打たれ失点．０−７． 5番麒麟のソレノイドが煙をあげ，退場．残り3台で耐えるがポジ ショニングがよくない．足回りから不自然な音がする．大会3日目ともなると，メカ的なダメージも出る．6分，7分，8分とまた失点．０−10．その後7分 間は耐え忍んだが，攻撃にいたることができずに０−１０で試合終了． 点差ほど負けた気がしないのは，相手がキック力に頼りすぎていて， パスやドリブルの展開が少ないからであろうか（やや負け惜しみ）． 試合時間が以前より長くなったので点差は開く傾向にある．

三次予選に残るためにはここで勝たなければいけない． 相手がどんなチームか事前に知らない状態で試合開始． 合同チームであるが4台は１つのチーム （Carpe Noctem）から出しているようだ． Carpe Noctemのロボットの方がULMより完成度が高く， あまり強力ではないけれどもループシュートもできる． 試合は一進一退の展開．なかなか点が取れない． 前半９分，相手スローインからのキックがGKにあたって失点．０−１．これは痛い． 前半11分，相手GKともみ合って5番麒麟が押し込み，１−１の同点． 前半14分，中盤で味方2台と相手1台が取り合い， こぼれ球をゴール前までフリーでドリブルされ失点．１−２． 前半はリードされて終了．後半ぜひ逆転したいところである．

双方それぞれの持ち味を出しての一進一退の試合．相手1台が煙を上げて退場． 緊張感ある試合．5番麒麟が相手ゴール前にドリブルするが， 直前の試合のトラブルでキック機構をはずしていたのでシュートできずに 得点を奪えない．この場面が4回あった． 後半9分自陣ゴール前にフリーで持ち込まれ決定的な失点．１−３． 少なくとも1台はボールにからんでいるが 他のロボットにはボールが見えていない模様である．試合終了． 悔しい負けである． キック機構のトラブルがなければ勝てていたはずである． 2試合続けての試合は，メカとしてもバッテリーとしても 厳しい．

これで二次予選での敗退が決定する．ベスト１２に終わる． 大会前は言うに及ばず，大会中も朝8時から夜11時まで会場にて調整し， 努力を惜しまなかった学生たちの健闘を称えたい．

二次予選結果 (RR2 Group B)

総評

• 10年前から無線LANには悩まされ続けている． これに依存しすぎない形でロボット間通信ができるようにならないと， ロボットが本当に実用になるようにはならない． 同様に視覚システム． これも照明条件の変化にロバストにならないと使いものにならない． 移動機構についても，車輪移動機構が適さない作業環境もある． いろいろな技術を導入・開発しながら技術的課題を解決しつつ， 協調と通信という科学的課題を解決しようという姿勢が必要である． 勝ち負けについてはこの視点からは重要ではないが， 勝負のつくものにはある程度は勝たないと次への活力が生まれないので， この気持ちをうまく利用して，より高いレベルを 目指すという姿勢を持つべきであろう．
• 人間側の側面としては，試合中に突発的なトラブルにあった時， 普段からハード，ソフトをよく触っていれば原因の特定がうまく行く．また準備し てきたのに ちょっとしたチェック漏れで勝てる試合を落とすこともある． 10の準備をしても実際には3くらいしか発揮されないから， 3の努力をすれば十分だと考えるの は間違いであり，もっともっと周到な準備をしなくてはならない． ロボカップは技術の戦いであるが，それを裏付けるのは人間であり， ヒューマンエラーを少なくする努力，普段からのトレーニングが必要である． スポーツと共通する部分は多いと思う．
• やはり世界のレベルは高い．世界に出れば日本のよさ， レベルの高さも再認識する． 世界を目指そう！　そのためにがんばろう！
  

謝辞

この活動は，本学工学部長の指導による「工学部中期計画」の一つであり， 東洋大学学長によって活動資金が支援されています． 学生と共に海外遠征できるのはこの支援あってのことであり， 学長，工学部長に対して深く感謝いたします． またこの実施に当たっては，学長室ならびに工学部教学課・総務課など 多くの方々にご協力いただきました． 特に機材の海外輸出入手続き，学生の渡航手続きなど 前例のない事項に対しても迅速に対応していただいたこと，とても感謝しております． また工学部の教職員，学生，また学内外からも応援の言葉をいただき， いろいろな応援が我々の力となっています． この場を借りて，ご声援いただいているすべての方々に感謝申し上げます．

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