Advanced Robotics - kinematics

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大学院　「ロボット工学特論」
第２部：ロボットのセンシング，通信

１．授業のねらい

　センシングはセンサを使ってロボットの外界の状況を把握することです．通信線を使って他の計算機やロボット，工作機械と通信することは，情報収集という意味ではセンシングの一部ととらえることができます．そのためにセンシングと通信をいっしょに扱います．
　すなわちここでは，いかにして信頼できるデータを外界から獲得するかという点に注目して，センサの特性，ノイズ除去の方法，通信の方法などについて説明します．

２．授業の内容

　第２部では，

センサの種類と特性
フィルタリングの手法（特にカルマンフィルタ）
通信，ネットワーク（特に，TCP/IPなどのプロトコル, シリアル通信）
センサ情報の統合手法について
知能化の方法（センサ情報の獲得->認識->意味の理解->動作への反映）

を中心に行ないます．

３．事前に履修を必要とする事項

センサの種類と特性については，計測工学，センサ工学
カルマンフィルタについては，線形代数，制御工学
通信については，機械工学科としては対応開講科目がありませんので，少なくともインターネットを利用していることを期待します．
センサ情報の統合については，センサフュージョンに関する事項を学びますが，これもセンサに関する一般的な事項を把握していれば十分
知能化の方法については，研究の最前線なので，事前に必要な知識は特にありません．

４．事後に学習すべき事項

フィルタリングの手法については数式の物理的な意味を理解すること
その他については，講義できわめて広範囲のことを扱うので，互いの関係を理解すること．

この授業に対するコメント，提案，質問を頂ければ幸いです．こちらまでメールを下さい．

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Last update on 2005-01-26

Edited by Akihiro MATSUMOTO