赤い線に沿って動く．機械学会関東支部大会において，一年生達にロボット競技会を行ってもらうことになりました．有志を募ったところ，20名．数回の打ち合わせを行って，授業で行ったリレーではなく，ボールを使った競技を行うことになりました．このあたりの議論の様子も，へぇと感心するところがありました．見習おう．
で，私は参戦しないけれど，ひとつ試作をしてみた．休日に外へ遊びに行かず，大学でこんなことをしていて良いのか？と思いつつも製作．学生が製作する上で，一つの参考になればと思うけれど，この案に引きずられないだろうかという心配もある．ぜひ，比較の対象としてとらえて，これを越えて欲しいと思う．
で，作ってみたら，試作でも案外いけそうな感じ．あぁ，誰かに見せたい(笑)．ここからの調整はちょっと面倒だろうけど，ライントレースを入れてフィードバック制御で直線運動をキープすれば，かなりいける．．．と思う．いや，タッチセンサを使ってベースラインにおおよそ沿って左右に動くだけでもそこそこいけるんじゃないかな．（ボールを認識するためのセンサと位置が把握できない状態では，初期位置から外れたボールを処理できるかは確率的な問題．だから，初期位置のボールをはじいた後は，確実に均等な動きができるほうが良いと予想）
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◆ぱたーんＡ１号 2006.2.11
・使用時間４時間弱．
・使用した材料は，標準のキットに加えて，モータ１つ，車輪のホイール１つ，ネジ３個，黒いスペース棒×１，それに薄いプラスチック(電気部品が梱包されていたカバーです)
・このロボットのでの戦略は，目の前にあるボールを相手陣地方向へはじく，です．下図参考．
赤い線に沿って動く．
・今日，試作したのは，
２秒直進→止まって，一秒間ボールをはたくための板を回転→再び直進．．．．
と繰り返すところまでです．まだ，ここまでしか作っていません．あとは，最初にボールのラインまで動くところと，端まで行ったら回転して戻ってくるという動きを加える必要があります．タッチセンサを前後につけることと，感度よくセンシングするための工夫(皆の授業の成果を参考に！)．ライントレースを使うのもいいカナと思っています．もちろん，床面がじゅうたんなので，プログラムとパラメータの調整が必要でしょう．
・まず，外観．前後方向が32cm，横が20cmです． 裏から見たところです．
・ボールをはじく仕組みのアップ．
・つぎに実際の動きです．（下の文字をクリックするとビデオが見れます．ビデオで見ると爽快感がいまいちだなぁ）ボールは当日使用するものです．床面はじゅうたんではありません．したがって，ボールをはじく力はもう少し強い方が良いかもしれません．実際に見ていると，案外，気持ちよくボールをはじきます．
・形状決定の過程として，一番にボールをはじく部分を作成しました．板をつけたモータの横には黒い棒があります．板は一旦ここに引っかかります．で，モータがある程度回転するとリリースされます．板バネの力の利用です．はじく力は，板の材質，厚さ，長さ，それに棒までの距離で調整ができます．
・板でボールのほぼ中心(ちょっと下)をはじいた方がよく飛ぶだろうと予想し，板は床面から３〜４cmのあたりにつけました．そのため，モータは上から吊るすような形にすることにしました．
・板が回転するときにタイヤに当たってはいけませんので，距離をとります．すると，板を回転するためのモータのため，重心が前方になります．これとバランスを取るために電池は後方におきます．
・ボールが板にうまく当たるように，前方にはガイドがあります．この角度は適当．傾きをつけた方が良いかもしれません．