ロボットで制御を学ぼう（仮）のホームページへようこそ。
このページの紹介
Arduinoなどの普及によって，比較的安いロボットキットが販売されてきて，自費でもロボットを購入することができるようになってきました．
ロボットが動くと楽しいです．でも，思い通りに動くともっと楽しいです．
ただ「動かす」だけでなく，「思い通りにうまく動かす」ためには，制御工学の知識が役立ちます．
制御工学は大学等の機械・電気系の学科で学ぶ学問です．制御工学の講義では数式がたくさん出てきます．基礎になるところですし，そこは乗り越えないといけないところなのですが、ラプラス変換とかブロック線図とか，ラウスの安定判別やらボード線図などを一生懸命学んでいると，実際のものとの関係を見失ってしまうことが少なからずあるように感じます．
そこで，移動ロボットを動かすことと，大学の講義で学ぶ制御工学（古典制御）と結び付けられるようなカリキュラムを作ってみようと思いました．実験で動かすイメージはYouTubeに載せた動画を見てください
→ こちらのページへ．
作った実験カリキュラムは実際に大学の実験科目で実施しています．がんばってプログラムを作ったことですし，本学の学生以外でもロボットを動かしてみて，制御工学を学んでみよう！と思ってくれる方が増えると良いなと思い，HPに載せることにしました．
これ以外に，講習会等で実施した衝突回避などの説明なども載せていこうと思っています．そちらは，ぼちぼち．．．
ホームページ内の説明は適宜修正します．確定した内容としては下記の参考文献をご覧ください（最新のもの以外はインターネットで公開されています）
- 山川聡子：移動ロボットを用いて制御理論を学ぶ実験カリキュラム，計測自動制御学会論文集，Vol.55，No.7，pp.457-465(2019)
- S. Yamakawa and K. Ebara：Control of Mobile Robot by Switching Traveling Direction and Control Gain，ROBOMECH Journal, Vol.4, No.29(2017)
- 山川聡子：時間軸状態制御形にもとづいた車輪型倒立振子ロボットの軌道追従制御，計測自動制御学会論文集，Vol.49，No.10，pp.936-943(2013)
このページで想定している対象者
- 制御に興味のある大学生以上を想定しています．
講義で学ぶ制御工学の理論的知識が実際に役立つことを実感して，より良い制御を行うことへの足掛かりを得てもらえれば幸いです． - JAPAN ROBOTECH社のロボデザイナーRDX-25という小型のロボットキットを持っている人を想定しています．
他社の２輪独立駆動の移動ロボットでも同様の実験等はできますが，その場合はプログラム等は適宜，ご自身で修正してください．
news制作者
- 氏名
- 山川聡子
- 所属
- 東洋大学 理工学部 機械工学科
- 専門
- 制御工学
- 詳細
- 詳しくは http://www2.toyo.ac.jp/~yamakawa/ へ
news新着情報
- 2020年5月12日
- 自分のHPからこのページへのリンクをはりました．まだ作成していない製作部分や分かりづらいところが多々あるので今後も修正していきます．
- 2019年9月10日
- 参考文献ページも含めて，実験部分を修正．プログラムのリンクもはりました．が，まだこのページへのリンクははっておらず，確認作業中です．
- 2019年8月20日
- 準備と実験部分の一部を作りましたが，プログラムのリンクはまだです．
- 2019年7月1日
- 未完のまま，とりあえずこのページをサーバーにおいてみました．タイトルも仮．
- 2019年6月25日
- メニューはぼちぼち増やします．