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◆ 2015年度の方針
◆ 2015年度 レポート課題
レポート課題の提出期限は，今期授業期間の最終日1月20日17：00です．
提出先は，１号館４階1432室(山川)です．山川が不在の場合，機能システム専攻(機械工学科)教務室へ預けておいてください．
レポート提出が単位取得の必要条件です．質問があれば，山川まで．
◆ 2015年度のスケジュールと講義資料
スケジュールはおおよそ以下のように予定しています．受講者にあわせて進度を調整します．
講義資料は，ここをクリックし，pdfファイルを各自ダウンロードしてください．
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講義内容
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演習内容
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１
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授業の内容について 制御の目的と設計手順の概要 |
現代制御と古典制御の違いを説明する． Matlab，Mathematicaシミュレーション紹介 |
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２
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状態空間表現 | 現代制御理論でのシステム表現を学ぶ |
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３
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状態方程式の解 | 状態方程式の解と，システムの応答を理解する |
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４
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安定性 | 状態方程式にもとづいた安定性の定義 |
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５
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出力フィードバック制御 | 状態を用いたフィードバック制御則と極配置について学ぶ |
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６
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可制御性 | 制御できるシステムかどうかを表わす指標である可制御性について学ぶ |
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７
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可観測性 | 出力と入力から内部状態が推定できるかどうかを表わす指標である可観測性について学ぶ |
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８
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状態フィードバック | 状態フィードバックについて学ぶ．評価関数にもとづいた最適制御(最適レギュレータ)について学ぶ |
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９
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オブザーバ | 同一次元オブザーバについて学ぶ |
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10
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簡単な非線システムの制御 | |
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11-15
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コントローラ設計（各自演習） | 倒立振子の安定化位置制御を行うコントローラの設計 |
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レポート | 制御対象のモデルはlec2007.mdlを使用してください レポート課題の説明は講義資料に入っています |
参考文献
小郷，美多：システム制御理論入門，実教出版（1979)．．．要点がまとまっていて分かりやすい現代制御のテキスト．一冊あると便利．
吉川，井村：現代制御論，昭晃堂(1994)．．．証明などをきっちり読むのに適している．
児玉，須田：システム制御のためのマトリクス理論，コロナ社(1978)．．．制御で用いる行列やその性質について書かれた名著．
北川他：自動制御工学，森北出版(2001)．．．まとまっていて分かりやすい古典制御のテキスト．学部生向け．
吉川：古典制御論，昭晃堂(2004)．．．もう一度，古典制御をしっかり勉強し直すのにおすすめ．
増淵：改訂自動制御基礎理論，コロナ社(1964)．．．内容として古い例もあるが，古典制御について詳しく書いてある．
ランダウ=リフシッツ：力学，東京図書(1974)．．．訳本．剛体運動の基本．
増淵，川田：システムのモデリングと非線形制御，コロナ社(1996)．．．モデルが多く載っていて面白い．後半の非線形制御も比較的分かりやすい．
吉川：ロボット制御基礎理論，コロナ社(1988)．．．ロボットアームの制御など，まとまって書かれている．
英語で読みたい人へ
R.L.WilliamsII, D.A.Lawrence: Linear State-Space Control Systems, John Wiley&Sons(2007)．．．現代制御．
J.E.Slotine, W.Li: Applied Nonlinear Control, Prentice Hall(1991)．．．非線形制御．
(いずれも英語の文章自体は明快で分りやすい文章で書かれていると思います．ただし，内容を理解するには数学的な基礎が必要です．）