The Orient: 東洋大学ロボカップチーム ロボカップ ジャパンオープン 2007 大阪大会報告

大会概要：　

東洋大学チームの参加状況

• 中型リーグに 参戦中のThe Orient（機能ロボティクス学科松元グループ）：新しく追加したUSBカメラの利用に問題点があり，２つのカメラからの画像情報をリアルタイムで機構 制御に利用すると言う技術的開発要素に追われ，結果として勝負に活かせるところまで行かず，７チーム中５位に終わる．ただし大会中の努力により最終日には 問題が緩和され，動きがよくなってきており，努力の成果が見られる．全試合の結果は下記のとおり．
• ヒュー マノイドリーグに初めて参戦するThe Orient（機能ロボティクス学科松元グループ）：初日のテクニカルチャレンジを同率３位で進み，2日目の予選では世界大会過去３回優勝のTeam Osakaから１点をもぎ取る．決勝トーナメントへの進出はならなかったものの，初めて参加したヒューマノイドリーグで得た経験は大きく，今後への糧とな ろう．全試合の公式結果はこ ちら．
• シ ミュレーションリーグに参戦中のNCL07（コンピュテーショナル工学科中林グループ）：参加22チームを３つに分けた予選リーグでは見事１位通 過したが，準々決 勝リーグで惜しくも決勝トーナメントに進めず，5位-10位決定戦に進む．そこでは力を発揮し見事５位に輝いた． 全試合の公式結果はこ ちら．

大会全体の公式記録は， 公式ホームページの結果 のページ を参照して下さい．

東洋大学のチームの概要

遠征日程：

5月1日（日）　松元グループ出発
5月2日（火）　中林グループ出発，準備作業
5月3日（木）　大会1日目
5月4日（金）　大会2日目
5月5日（土）　大会3日目，撤収作業，中林グループ帰途
5月6日（日）　松元グループ帰途

チームメンバー（人間）

• 松元 明弘　（機能ロボティクス学科教授）
• 前田 宏樹　（機能システム専攻博士前期課程2年）
• 清水 秀章　（機能システム専攻博士前期課程2年）
• 金本　要 　（機能システム専攻博士前期課程2年）
• 高橋F雄次　（機能システム専攻博士前期課程2年）
• 錦織 弘明　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 荻野 貴司　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 杉江 広葵　（機械工学科4年）

• 秋元 俊成　（機能システム専攻博士後期課程2年）
• 山田 拓未　（機能システム専攻博士前期課程1年）
• 岩佐 雄樹　（機械工学科4年）

• 中林　靖（コンピュテーショナル工学科講師）
• 増田正人（機能システム専攻博士前期課程2年）

中型リーグの結果

中型リーグ試合講評

中型リーグにはロボカップが始まった当初から参加している． 車輪型の自律ロボットを複数台使って協調的な動作をするという目的のために，サッカーを一題材として扱っている． 今年はフィールド拡大に伴い，これまでのカメラでは全体が見えないので，新しくカメラを追加し， 種類の異なる2台のカメラからの画像情報を元に動作判断をするという問題に取り組んでいる． 現在技術開発の途中なので，試合の勝負に結びついていないのが残念である．

広くなったフィールドでははじめての大会． 我々が使ってきた全方位視覚では場所によっては2つのゴールを同時に見ることができず そのため自己位置を計算できなくなった． そのため単眼カメラ（USB）を追加したのであるが， そのUSB通信がうまく行っていない模様でうまく画像データを取得できない． その他にも無線LAN通信の問題もあり，調整の遅れを感じる．

この会場は，雲の移動に伴い明るさが変わるのでその画像パラメータ調整に問題があるのかもしれない． 画像情報を使ってロボットを動かす時に面白いことは， 照明条件が変わるとプログラムは全く同じでも動きが全く異なることである． 逆に言うと，画像情報に依存しているロボカップの世界では， 画像処理技術および画像認識技術のレベルを上げないといけないと言うことになる．

試合では 自殺点やそれに近い失点が多く，自滅状態である． しかしながら，試合が進むにつれて，動きが改善されてきており， 画像情報をうまく利用でき始めているという兆しが見えた， 大会中の懸命の作業の成果が出てきているということである．最終日には努力の成果が得点という形で表れ，少しであるが苦労が報われた感じである．

なお，教員の松元は中型リーグの運営責任者であり，大会前から実施の準備を進め，大会中も，審判の手配やルール確認， 大会本部との交渉，無線LAN関係の管理，試合の中継・解説，結果のとりまとめなどを担当した． 大会3日間すべての試合の解説を休みなく担当し，大会の成功に貢献した．

ヒューマノイドリーグの結果

初日：テクニカルチャレンジ
　ドリブルや障害物回避と言った規定競技を各チームごとに行う．
　世界大会に過去３回優勝しているTeam Osakaを除けばほぼ団子状態で，我々は6チーム中同率3位．

2日目：予選リーグ
　過去世界大会3連勝の強豪のTeam Osakaと同じリーグに入る．しかしながらそのチームからなんと1点をもぎ取る！ただし失点も11で，結果は予選敗退

テクニカルチャレンジの結果

予選Aグループの試合の結果

予選Aグループの順位

• 順位は、ポイント（勝ち２ポイント、負け０ポイント、引き分け１ポイント）を基本とし、同ポイントの時は得失点差によって上下を決めていま す。

シミュレーションリーグの結果

参加22チームを３つに分けた予選リーグでは見事１位通 過したが，準々決 勝リーグで惜しくも決勝トーナメントに進めず，5位-10位決定戦に進む．そこでは力を発揮し見事５位に輝いた． 全試合の結果はこ ちら．

（参加者たちによる別報告がなされる予定）

あとがき

ロボカップに参加する意義はたくさんある．学生たちは高い技術的目標とモチベーションを得ることができ，また他大学の技術開発の現場を見る（体験す る）ことができる．他大学，特に有名大学との試合に勝つことで，学生たちは「自分たちもやればできるんだ」という自信を持つこともできる．勝ち負け以外に も，画像処理や個別の動作制御といった観点で目標としたものを実現することで達成感を味わうことができる．こういった実体験は，今後別の問題に直面した時 に，問題解 決の糸口を見出すための方策として大きな「糧」となるであろう．学生たちにとってこの上ない教育効果をもたらすものであり，大学側でこの点を評価していた だいて 昨年に引き続き大会参加のために支援をいただいたことに対し，大変感謝している．なお，この活動は文部科学省大学教育高度化推進特別経費において「サッ カーロボット開発を通じての高度技術者教育」という内容で補助金を得ていることを付記しておく．

なお，大会には大学ガイド（通称ムーミン）および機能ロボティクス学科のパンフレットを持参した．共に持参したものはすべて配布し終わり，大学の広 報宣伝に大きく寄与したものと思われる．特に学科のパンフレットはサッカーロボットが表紙にあったので，観客の興味を惹いていた．

また準備日の5月2日の17:40から，NHKの関西ローカル番組「もっともっと関西」にロボカップ準備風景が7分間紹介され，その冒頭で筆者が中 型リーグのロボットを紹介し，その映像が関西地区に流れた．全国版でないのが惜しいが，大学名もテロップに出たので，宣伝効果が期待される．