大学院　機械工学専攻
「システム・制御特論」
Advanced lecture on the system and control

開講日： 秋学期金曜1限
担当者： 松元明弘 教授

Last update on 2004-10-06

講義の目的・内容及び授業スケジュール

　この講義は，従来のロボット工学特論の内容をより基礎的・汎用的にしたもので， さまざまなシステムに対応できる基礎的な知識， および設計や解析の方法論を学ぼうというものです．

　内容としては，昨年度まではシステム工学よりの内容をやってきましたが， 今年度はより制御の側面を強く扱いたいと思います．

  1. 動的システムとその表現
  2. 伝達関数と状態方程式
  3. 物理系の数式モデル：　機械系と電気系のアナロジー
  4. システムの応答
  5. システムの安定性
  6. システムの可制御性・可観測性
  7. フィードバック制御系の設計

指導方法

　システムの設計や解析に必要となる数学的手法と制御理論を対象としますので， 数学（特に線形代数）と制御工学の知識を必要とします． また，計算機による解析のために，計算機言語とグラフ描きの環境があると いいでしょう（例えば，Mathematica, UNIX上のC言語とgnuplot， パソコンのExcelなど）

　できるかぎり演習（演習問題，計算機実験）を取り入れて， 知識を確実にすると共に， 数式と実際との関連を説明するように努めます．

成績評価

レポートによる．

テキスト

メカトロニクスのための制御工学，高木章二，コロナ社
を予定している．

参考書

システムと制御に関する書籍はたくさんありますが，例としては， などがあります．
特に「システムと制御」は名著です．格調も高いです．
「サイバネティクス」も名著ですが，どうも絶版のようです．
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