講義の目的，内容

ロボットの機構は，主に，車輪型，腕型，脚型であるので， それらを作るために必要な理論，および制御するのに必要な理論について学ぶ． 産業用ロボットあるいは研究用のロボットの現状と動向を知る． この過程でロボットに用いられる， 線形数学，微分積分学，力学，制御理論，計測技術，計算機技術を 復習し，基礎勉強の大切さを再認識してもらう．

授業スケジュール

以下の内容およびスケジュールを予定している．

回数	日付	内容	教科書の該当個所
1	10月 5日	授業ガイダンス	---
2	10月12日	車輪型移動ロボットの車輪配置	1.1
3	10月19日	車輪型移動ロボットのオドメトリ	1.3
-	10月26日	(休講)	--
4	11月 9日	車輪型移動ロボットの走行制御	1.5
-	11月16日	(休講)	--
5	11月30日	腕型ロボットの構造と機構	2.1, 2.2.1
6	12月 7日	腕型ロボットの動かしやすさ	2.2.2, 2.2.3
7	12月14日	腕型ロボットの動きを測る	2.3.4
8	12月21日	腕型ロボットの軌道制御	2.4.1, 2.4.2
9	12月22日?	腕型ロボットの力制御	2.4.3
10	12月22日?	歩行ロボットの機構	3.1, 3.2
11	1月11日	歩行ロボットの動かし方	3.3
12	1月18日	歩行ロボットのバランス制御	3.4, 3.5

指導方法

ロボット工学は，計測・制御の側面の他，動作計画や作業計画といった システム工学，CIMで使われるロボット・工作機械間の通信技術，プログラミングや グラフィクスなどの計算機技術，さらには人間工学や認知心理学にもつながります． それらの技術を総合することはさほどたやすいことではありませんが， ロボット工学を通していろいろな理論や技術がどのように融合されているのかを 理解しましょう． その助けとなるように，なるべく写真やビデオを利用します． また，理論の展開や理論の意味づけを理解するために，演習問題を宿題として 出すことを予定しています．強く興味を持っている人の受講を期待しています．

成績評価の方法

中間試験または小テスト， および期末試験により評価する．

テキスト

はじめてのロボット創造設計，講談社，米田・坪内・大隅著，3500円（税別）
（教科書を変更しました． この教科書は春学期開講の「メカトロニクス」でも使用します）

参考書

• 基礎ロボット工学（制御編），長谷川・増田著，昭晃堂，3900円（税別）（昨年までの教科書）
  
• ロボット工学，コロナ社，遠山著，2200円（税別）
  
• ロボットの基礎工学，コロナ社，中村著，2700円（税別）
  
• ロボティクス入門，共立出版，宮崎他著，2600円（税別）
  
• 産業用ロボット言語"SLIM"，日本規格協会，新井編，3592円（税別）
  

関連分野，関連科目

物理学（特に力学），線形数学，微分積分学，解析学，計測工学，制御工学，
情報処理基礎，情報処理基礎演習，計算機システム，メカトロニクス

参考：　履修状況・単位取得状況

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