学部３，４年　「ロボット工学」

（平成16年度は秋学期開講）

"Robotics" for undergraduates


Last update on 2004-10-06

  1. 講義の目的，内容

    2. 　ロボット・マニピュレータの機構，制御，ソフトウェアについて学ぶ． ロボットの制御に用いられる数学，力学，制御理論，計測技術，計算機技術を 学習し，産業用ロボットあるいは研究用のロボットの現状と動向を知る．

  2. 授業スケジュール

    3. 以下の内容およびスケジュールを予定している．

    回数 日程 内容
    (1) 10月 7日 授業の概要の説明
    (2) 10月14日 ロボットの機構，構造（極座標形，円筒座標形，直角座標形，多関節形）
    (3) 10月21日 位置と姿勢の表現
    (4) 10月28日 並進と回転の数学的表現（同次変換行列と位置ベクトルの関係）
    (5) 11月 4日 （工学祭準備日のため休講）
    (6) 11月11日 マニピュレータの運動学(1) - 順機構学 -
    (7) 11月18日 マニピュレータの運動学(2) - 逆機構学 -
    (8) 11月25日 中間試験
    (9) 12月 2日 中間試験の返却，解説
    (10) 12月 9日 マニピュレータの運動学(3) - ヤコビ行列 -
    (11) 12月16日 マニピュレータの運動学(4) - 静力学と動力学 -
    (12) 1月 6日 ロボットの軌道計画と制御(1)
    (13) 1月13日 ロボットの軌道計画と制御(2)
    (14) 1月20日 ロボットのセンサとセンサ制御
    (15) 1月27日 ロボットの教示，プログラミング，ユーザインターフェース

  3. 指導方法

    4. 　ロボット工学は，計測・制御の側面の他，動作計画や作業計画といった システム工学，CIMで使われるロボット・工作機械間の通信技術，プログラミングや グラフィクスなどの計算機技術，さらには人間工学や認知心理学にもつながります． それらの技術を総合することはさほどたやすいことではありませんが， ロボット工学を通していろいろな理論や技術がどのように融合されているのかを 理解しましょう． その助けとなるように，なるべくOHPやビデオを利用します． また，理論の展開や理論の意味づけを理解するために，レポートも数回出すことを 予定しています．強く興味を持っている人の受講を期待しています．

  4. 成績評価の方法

    5. 中間試験および期末試験により評価する．

  5. テキスト

    6. 基礎ロボット工学（制御編），長谷川・増田著，昭晃堂，3900円（税別）

  6. 参考書

    7. はじめてのロボット創造設計，講談社，米田・坪内・大隅著，3500円（税別）
    ロボット工学，コロナ社，遠山著，2200円（税別）
    ロボットの基礎工学，コロナ社，中村著，2700円（税別）
    ロボティクス入門，共立出版，宮崎他著，2600円（税別）
    産業用ロボット言語"SLIM"，日本規格協会，新井編，3592円（税別）

  7. 関連分野，関連科目

    8. 物理学（特に力学），線形数学，微分積分学，解析学，計測工学，制御工学，情報処理基礎，情報処理基礎演習，計算機システム，メカトロニクス

参考：　履修状況

年度 登録者 受験者 合格者 平均点
'03年度 187名 149名 59名 (S:00, A:11, B:18, C:30) 60点
'02年度 96名 81名 53名 (S:02, A:14, B:13, C:24) 61点
'01年度 83名 74名 39名 (S:02, A:04, B:16, C:17) 56点
'00年度 98名 85名 61名 (S:07, A:08, B:24, C:22) 64点
'99年度 67名 60名 36名 (S:08, A:12, B:08, C:08) 67点
'98年度 53名 41名 35名 (S:04, A:10, B:14, C:07) 70点
'97年度 74名 58名 42名 (S:06, A:10, B:05, C:21) 65点
'96年度 71名 47名 39名 (S:09, A:13, B:08, C:09) 74点
'95年度 168名 126名 64名 (S:08, A:12, B:17, C:27) 58点
注：2003年度から機械工学科に加えて情報工学科の学生が加わった．

担当教育科目一覧
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Edited by Akihiro MATSUMOTO