Last update on 2005-04-09

講義の目的，内容

　この講義は，学部で開講される「ロボット工学」に引き続き， ロボットの機構と制御についての内容をより深く理解することが目的です． 今年度は特に，脚型移動ロボットを対象とし， 多関節を持つロボットの統合制御方法について学びます． 一部は実習を予定しています．

スケジュール

1. ロボットの概要
2. リンク機構と駆動機構
3. 順運動学と逆運動学
4. 座標変換
5. 電子部品の基礎知識とセンサ回路
6. モータ駆動回路
7. プロセッサ
8. フィードバック制御
9. 教材の概要
10. モーションファイルを利用した多関節制御
11. モーションの作成
12. APIプログラミング

但し，受講者の知識や興味によって，内容を調整する予定です．

指導方法

数学（特に幾何学，微分方程式，ベクトルと行列）， 力学，機構学，制御工学，計測工学， 電子回路，マイクロコンピュータ，プログラミングの知識を必要とします． また，学部の授業科目である， 「メカトロニクス」，「ロボット工学」を履修していることを望みます． 専攻再編に伴う学部時代の履修状況のばらつきについては考慮しますが， 不足する部分は各自復習することを望みます．

成績評価

　成績評価は出席，レポートと演習の結果によります．

テキスト

　テキストは開講時に指示します．

参考書

例えば，

• はじめてのロボット創造設計，講談社，米田・坪内・大隅著，3500円（税別）
• 基礎ロボット工学（制御編），長谷川・増田著，昭晃堂，3900円（税別）
• ロボット工学-機械システムのベクトル解析-，広瀬茂男著，裳華房，4300円＋税
• ロボット工学，遠山茂樹著，コロナ社，2200円＋税
• 基礎ロボット工学（制御編），長谷川・増田著，昭晃堂，3900円＋税
• Robotics -Control, Sensing, Vision, and Intelligence-, Fu et al., McGrall-Hill International Edition, 2000円＋税

など