講義の目的，内容

　メカトロニクスとは，エレクトロニクスの技術を利用した機械制御に関わる 学問・技術です． この授業では，メカトロニクスの代表例であるロボットを例に取り， そこで使われている機構，制御，センサ，計算機などの固有技術について理解を 深めます． 同時に背景となるさまざまな学問・技術がメカトロニクスの中に 融合されていることを理解することも目標です．

授業スケジュール

授業スケジュールは以下の通りとします． 状況によって多少変更する可能性があります．

2006年度（平成18年度）進行表

回数	日程	内容（括弧内は教科書第2部の節番号）
1	4月10日	ガイダンス
2	4月17日	機構の自由度(1.2〜1.5)，弧度法(1.11)
3	4月24日	フィードバック制御(1.9)
4	5月8日	トルクと慣性モーメント(1.13)，断面二次モーメント(1.14)，減速機(1.15)
5	5月15日	エンコーダ(2.3)，ポテンショメータ(2.4)
6	5月22日	DCモータ(2.9)
7	5月29日	その他のアクチュエータ(2.10, 2.11, 2.1 )，その他のセンサ（2.12〜2.16）
8	6月5日	機械要素（ボールねじ(3.6)，歯車（3.9〜3.19）
	6月12日	（休講）　中間試験を実施予定
	6月19日	（休講）
9	6月26日	A/Dコンバータ（7.4），D/Aコンバータ（7.5）
10	7月3日	機械と電気のアナロジー
11	7月10日	機械設計への応用（構造，振動，熱の総合問題）
12	7月24日	（補講）まとめと復習

指導方法

　メカトロニクスの実例を，ビデオ，OHP，計算機などを使って， できるだけ視覚的に理解できるよう教材を用意しています． メカトロニクスの授業に関連する授業科目は，主に，物理学（特に力学）， 数学（線形代数，ベクトル解析，微分方程式），応用物理，計測・制御， 計算機などですので，これらの科目を履修していることが望ましいと思います．

成績評価の方法

レポートおよび試験により評価する．

テキスト

教科書を変更しました．この教科書の後半を使用します．

著者	書籍名	出版社	発行年	価格 （税込み）
米田 完，坪内孝司，大隅 久	はじめてのロボット創造設計	講談社サイエンティフィク	2001年	3675円

なお，この教科書の前半は「ロボット工学」（秋学期開講）で使用します． 少々値段は張りますが，2つの科目で使用しますのでなるべく購入して下さい．

参考書

著者	書籍名	出版社	発行年	価格 （税込み）	備考
土谷武士、深谷健一	メカトロニクス入門	森北出版	1994年	2575円	'96-'04の教科書
遠藤　正	解説メカトロニクス	電気書院	1988年	3700円	'92-'95の教科書
神崎一男	基礎メカトロニクス	共立出版	1994年	2987円
藤野義一	メカトロニクス概論	産業図書	1990年	2575円
精密工学会編	メカトロニクス	オーム社	1989年	3399円
日本機械学会編	メカトロニクス入門	技報堂出版	1984年	3296円

関連分野，関連科目

物理学，線形数学，微分積分学
計測工学，制御工学，機械力学，材料力学
情報処理基礎，情報処理基礎演習，計算機システム，ロボット工学

参考：　履修状況・単位取得状況

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