Last update on 2002-06-28
2002年の授業内容
| 回数 | 授業日 | 内容 |
|---|---|---|
| 1 | 4月12日 | 授業ガイダンス |
| 2 | 4月19日 | メカトロニクスの考え方 |
| 3 | 4月26日 | マイクロスイッチ |
| 4 | 5月10日 | インクリメンタルエンコーダ |
| 5 | 5月17日 | インクリメンタルエンコーダ， アブソリュートエンコーダ |
| 6 | 5月24日 | ポテンショメータ |
| 7 | 5月31日 | 機械要素： 歯車（平歯車，傘歯車） |
| 8 | 6月 7日 | 機械要素： 歯車（ハーモニックドライブ） |
| - | 6月14日 | 臨時休講 |
| - | 6月21日 | 休講 |
| 9 | 6月28日 | 慣性モーメント，トルク 線形変換機構の入出力関係 |
| 10 | 7月 2日(火) | 機構要素： リンク機構(1) |
| 11 | 7月 5日 | 機構要素： リンク機構(2) |
| 12 | 7月11日(木) | 機構要素： カムとカム曲線(1) |
| 13 | 7月12日 | 機構要素： カムとカム曲線(2) |
| 14 | 7月19日 | 電気系と機械系の類似性（アナロジー） （微分方程式による表現） |
| 15 | 7月26日 | 最終試験 |
| 回数 | 授業日 | 内容 |
|---|---|---|
| 1 | 4月10日 | 授業ガイダンス |
| 2 | 4月17日 | メカトロニクスの考え方 電気系と機械系の類似性（アナロジー） （微分方程式による表現） |
| 3 | 4月24日 | 機構学の考え方，機構要素の特性 |
| 4 | 5月 1日 | 休講 |
| 5 | 5月 8日 | 平面2リンクマニピュレータの機構学
（幾何学と座標変換による順変換） プリント配布 |
| 6 | 5月15日 | 平面2リンクマニピュレータの機構学（逆変換） |
| 7 | 5月22日 | 平面2リンクマニピュレータの機構学（逆変換） |
| 8 | 5月29日 | 平面2リンクマニピュレータの機構学（ヤコビ行列） 可操作度の定義 |
| 9 | 6月 5日 | 軌道計算のしかた（PTP, 直線） |
| 10 | 6月12日 | 位置決めの解像度の違い 位置のプロットのプログラム（ただし0°から180°） レポート Resolved Motion Rate Control (RMRC)の概要 |
| 11 | 6月19日 | 可操作度の定義 RMRCと逆機構学（幾何学的解法）との計算量の比較 |
| 12 | 6月26日 | 位置決め制御の基本(1) |
| 13 | 7月 3日 | 位置決め制御の基本(2) |
| 14 | 7月10日 | まとめ レポート |